طراحی، ساخت و کنترل model based یک روبات موازی هگزا
چکیده
توسعه و افزایش تولید صنایع و در پی آن رشد اقتصادی و اجتماعی یک جامعه در قرن جدید، با خودکار کردن روندهای تولید گره خورده است. یکی از اجزای خودکار ساختن صنایع، استفاده از روباتها در چرخه تولید به منظورهای مختلف می¬باشد؛ رنگ پاشی، جابجایی، نصب قطعات و جوشکاری بخش کوچکی از فضایی است که به روباتهای کارا نیازمند است. پس از استفاده فراوان از روباتهای سرال در صنایع و انجام پژوهشهای پایه¬ای بر روی طراحی و کنترل آنها، در دو دهه اخیر توجه پژوهشگران به ساختار¬های روباتیک موازی جلب شده است. یکی از آخرین طراحی های مورد توجه در بین روباتهای موازی، روبات موازی هگزا است که موضوع مورد بررسی در این پایان¬نامه نیز بوده است. در این پایان¬نامه با طراحی و ساخت یک نمونه روبات هگزا به تحقیق و تحلیل مسایل سینماتیک مستقیم با استفاده از شبکه عصبی با هسته ویولت و حل تحلیلی سینماتیک معکوس، تنظیم پارامترهای سینماتیکی با روش پردازش تصاویر و بهینه سازی پارامترهای سینماتیکی به روش حداقل مربعات، دینامیک لاگرانژی و کنترل آن پرداخته می¬شود. در نهایت نتایج آزمایشهای عملی بر روی روبات و مقایسه کنترل باز و بسته اعمالی بر روبات هگزا ارائه می¬گردد.