تاثیر جابجایی پایه در تعیین ظرفیت حمل بار دینامیکی دو بازوی رباتی همکار
چکیده
در این پروژه ابتدا روش محاسباتی جهت بدست آوردن ماکزیمم میزان بار دینامیکی قابل حمل توسط دو بازوی روباتی همکار در یک مسیر مشخص، معرفی شده است. عواملی وجود دارند که ماکزیمم میزان باری را که می تواند توسط دو بازوی روباتی همکار گرفته شده و حمل شود، محدود می کنند. با توجه به پیکربندی روبات های همکار که تشکیل یک مکانیزم زنجیر بسته با محرک های اضافی را می دهند، مهمترین عوامل محدود کننده ظرفیت حمل بار عبارتند از خواص دینامیکی بازوهای روباتی همکار با توجه به قیود سینماتیکی آنها، محدودیت حرکتی محرک ها، قیود سرعت و گشتاور محرک ها با توجه به خاصیت سرعت – گشتاور آنها و محدودیت دقت مسیر بار. در این روش محاسباتی با استفاده از معادلات سینماتیک و دینامیک حاکم بر بازوهای روباتی همکار، گشتاور وارد بر محرک ها بدست آمده و با در نظر گرفتن عوامل مذکور ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوهای روباتی همکار محاسبه می شود. در ادامه این پروژه نشان داده شده که ماکزیمم بار قابل حمل توسط بازوهای روباتی همکار در یک مسیر مشخص، تابعی از موقعیت پایه ها می باشد. با معرفی یک الگوریتم جدید، ابتدا فضای کاری بار، مجموع مکانهایی که پایه ها می توانند روی آن جابجا شوند و توسط بازوها بار را در مسیر مشخص شده جابجا کنند، به شبکه ای از نقاط مجزا تقسیم شده و پایه ها بر روی هر کدام از این نقاط قرار می گیرند. سپس میزان بار قابل حمل توسط بازوهای روباتی همکار در موقعیت مختلف پایه ها با توجه به عوامل محدود کننده ظرفیت حمل بار محاسبه می شوند. با استفاده از یک فرآیند ساده و با انتخاب فضاهای کوچکتری از فضای کاری بار ماکزیمم بار قابل حمل و بهترین موقعیت پایه ها بدست می آید. در پایان دو نمونه شبیه سازی، جهت نشان دادن صحت و کاربرد الگوریتم های معرفی شده، آورده شده است.