تعیین ظرفیت حمل بار ربات دوپا
چکیده
ربات انسان نما یک ربات خودمختار است و می تواند خود را با تغییرات محیط تطبیق دهد تا به هدف خود برسد این تفاوت اصلی میان ربات انسان نما و سایر رباتها می باشد رباتها دوپا به این دلیل ساخته می شوند که بتوانندبرخی وظایف فیزیکی و عاطفی انسان را تقلید کند . در این پایان نامه ضمن ارایه مدل جدیدی از ربات دوپا قصد داریم چگونگی و میزان حمل بار که یکی از مشخصات ربات های صنعتی و یکی از قابلیتهای انسان باشد توسط ربات دوپا را بررسی کنیم ساختار جدید ارایه شده یک مدل صفحه ای پنج درجه آزادی است که می تواند حرکت بر روی پاشنه و پنجه را نظیر انسان شبیه سازی و اجرا کند ظرفیت حمل بار مفهومی است که پیش از این در مورد بازوهای مکانیکی به کار رفته است و در این پایان نامه برای نخستین بار به ربات دوپا اعمال خواهد شد به کاربردن این مفهوم در مورد ربات دو پا با توجه به لزوم حرکت بار در مسیری از پیش تعیین شده نیاز به تغیراتی در روش تحلیل سینماتیکی این نوع ربات خواهد داشت. در ضمن تحلیل دینامیک و پایداری پیش نیاز تعیین ظرفیت حمل بار ربات دوپا می باشد تحلیل دینامیک در دو فاز حرکت بر روی دوپا و حرکت روی یک پا انجام شده است