طراحی و ساخت ربات راه رونده با استفاده از آلیاژهای حافظه دار
چکیده
ربات های راه رونده ربات های پیچیده ای می باشند و از نظر ابعاد به علت تعدد درجات آزادی و محرک های پیچیده حجیم و سنگین هستند. این تحقیق به دنبال ارائه یک طرح جدید از رباتهای راه رونده بصورت سبکتر و کوچکتر می باشد. اولین قدم در جهت سبک سازی می تواند با ساده سازی محرک های ربات راه رونده شروع شود که یکی از مهم ترین عوامل پیچیدگی و سنگینی ربات های راه رونده هستند. سپس کاهش درجات آزادی اضافی که به سادگی و کوچک شدن ربات کمک کند. از این رو ابتدا باید به دنبال مکانیزمی برای ربات بود که با کمترین درجات آزادی مقید و غیر مقید بتواند حرکت کند. تمامی موارد فوق در طرح پیشنهادی ارائه شده بکار گرفته شده و طراحی اجزای ربات در محیط نرم افزاری solidworks صورت گرفته است. سپس مدل نهایی از نظر امکان حرکت در نرم افزار visual.nastranشبیه سازی و کنترل می شود. پس از تکمیل مکانیزم ربات به مدل سازی محرک های آلیاژ حافظه دار بعنوان عملگر ربات پرداخته می شود. مدل سازی توسط نرم افزار matlab صورت گرفته و برای کنترل تاثیر این محرک ها بر روی حرکت ربات دو نرم افزار visual.nastran و matlab با یکدیگر مرتبط شده و شبیه سازی تکرار شده است. برای بررسی صحت مدلسازیهای صورت گرفته نمونه ای آزمایشگاهی از ربات ساخته شده و عملکرد آن تست شده است. نتایج آزمایش با نتایج حاصل از شبیه سازی مقایسه شده و نشان داده شده است، که تطابق بسیار خوبی را با یکدیگر داشته اند. همانطور که احتمال داده می شد استفاده از محرکهای آلیاژهای حافظه دار باعث حرکتی بسیار بی صدا و نرم در ربات شد که از مزایای طرح پیشنهادی است. ساده سازی ربات ارائه شده و ایجاد حرکت با حداقل درجات آزادی ایده ای است که تا کنون در ارتباط با آن تلاش جدی صورت نگرفته است.