طراحی و ساخت ربات بالا رونده به کمک نیروی چسبندگی الکترواستاتیک
چکیده
در این پایان نامه ابتدا به شبیه سازی کامپیوتری نیروی الکترواستاتیک روی سطوح و ولتاژهای مختلف پرداخته و اثر پارامتر هایی همچون فاصله الکترودها از هم، فاصله الکترودها از سطح، عرض الکترودها، جنس سطح و ولتاژ اعمالی روی نیروی الکترواستاتیک پرداخته شده است. سپس به طور تجربی آزمایشات نیرو با بررسی اثر ولتاژ، زمان شارژ و جنس سطح انجام گردید و نتایج در برخی موارد با شبیه سازی ها مقایسه گردیده است. در نهایت ربات دیوار نورد با توجه به نتایج به دست آمده طراحی و ساخته شد. در این پایان نامه به طور نوآورانه ای از فویل های آلومینیوم به شکل بال-هایی برای قسمت چسبنده ربات استفاده گردید. این ربات روی دیوار با زاویه 90 درجه با موفقیت تست شد.