طراحی ربات توانبخشی عضو بالاتنه
چکیده
امروزه با توجه به تعداد بالای بیماران نیازمند به فیزیوتراپی نیاز به این نوع خدمات افزایش یافته است. ولی دریافت خدمات توانبخشی با کیفیت، مستلزم دسترسی به فیزوتراپ های با تجربه است که قادر باشند حرکات تکراری را با دقت و در زمان های طولانی انجام دهند. در این پروژه به دلیل لزوم فراهم آوردن فضای کاری وسیعی که مورد نیاز مفصل شانه برای توانبخشی است و شامل 4 حرکت اصلی مفصل شانه می باشد، از یک ربات سری 3 درجه آزادی استفاده شده است (که 4 حرکت مورد نیاز شانه را فراهم می آورد) که به سبب شباهت آن به بازو انسان، قابلیت ایجاد حرکت هایی مشابه حرکات مورد نیاز برای بازتوانی مفصل شانه را دارا می باشد. برای کنترل این ربات از یک کنترل کننده pd بر اساس شبکه عصبی استفاده شده است، که قابلیت یادگیری کنترل حرکات بازو، در مسیرهای تکراری مورد نیاز برای توانبخشی هر بیمار مختص به همان فرد را فراهم می کند، که نتایج مناسب استفاده از این کنترلر را نشان می دهد.