پایان‌نامه

طراحی ربات جهت خط مونتاژ

سهراب عزیزی

دانلود متن کاملرایگان، با حساب کاربری؛ ثبت نام با گوگل چند ثانیه است

چکیده

در این پایان نامه ابتدا به عنوان مقدمه، در مورد رباتهای ساخته شده در جهان و آمارهای استفاده از ربات در کشورهای صنعتی مطالبی بیان می شود و سپس جهت آشنایی با رباتهای سه درجه آزادی و بخصوص ربات 3pو دلایل استفاده از این ربات بخشی را اختصاص داده در ادامه مدلسازی سینماتیک ودینامیک این سیستم را بررسی کرده تا بتوان در قسمت طراحی از آن بهره جست در ادامه مباحث ساخت و پروسه ساخت قطعات ربات 3p مطرح می گردد. قطعات این ربات با دقت بسیار بالا توسط دستگاه cnc ساخته شده اند. این ربات در دو محور z و y دارای دقت 01/0 میلیمتر می باشد و در محور x دارای دقت 2، 0 میلی متر می باشد. در ساخت آن از قطعات استاندارد به نحو مطلوبی بهره گرفته شده است. روش کار بصورت تیمی بوده و قسمت های کنترل و برق سیستم را گروه دیگری انجام داده اند.

اساتید راهنما و مشاور

محرم حبیب نژاد کورایم

پایان‌نامه‌های مشابه

  • استانداردسازی فرآیند طراحی ربات (تست های عملکردی)

    پایان‌نامه۲۰۰۵وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه علم و صنعت ایران - دانشکده مهندسی مکانیکعلیرضا ایروانی

    باگسترش کاربردهای رباتیک در بخش های مختلف صنعت، ایمنی و قابلیت اعتماد یک ربات به عنوان دو فاکتور مهم در طراحی ربات ها مطرح شده اند. برای افزایش قابلیت اعتماد و ایمنی یک ربات باید احتمال بروز خطا و نقص را در آن کاهش داد. احتمال خرابی ربات را در صورتی که بتوان قطعات و اجزاء بحرانی

  • طراحی ربات پرنده چهار ملخه و کنترلر مناسب برای پایداری آن

    پایان‌نامه۲۰۱۳وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی مکانیکامین میراخورلی

    هدف این پروژه طراحی کنترلر مناسب برای پایداری کوادروتور می باشد. در مدل سازی پرنده از بیان زوایای اویلری استفاده شده و معادلت حرکت با استفاده از روش نیوتن اویلر به دست آمده اند. با در نظر گرفتن نیروی درگ اصطکاکی ناشی از سرعت خطی ربات سعی در واقع گرایانه بودن مدل شده است. در ادامه

  • کنترل وفقی فازی بازوی ربات جهت حذف اثر نیروی اختلال خارجی با مدل محیطی نامعین

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهانمعین موحد

    هدف از این پایان نامه ارائه روشی مبتنی بر کنترل وفقی فازی برای کنترل مسیر ربات جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته بر آن می باشد به‎نحوی که هم خواص مهمی نظیر پایداری برای آنها قابل اثبات باشد و هم بتوان آنها را برای دسته وسیعی از ریات‎های زنجیره‎ای صلب که در شرایط کاری مختلف و

  • طراحی ربات توانبخش هیبرید فعال و غیر فعال برای کمک به حرکت نشست و برخاست

    پایان‌نامه۲۰۰۹وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مکانیکمرضیه حاجی آقامعمار

    نشستن و برخاستن یکی از معمول ترین و متداول ترین اعمال در زندگی روزمره است و این حرکت مقدمه ای برای حرکات دیگر بدن مانند راه رفتن، دویدن و ... است.علیرغم اهمیت فوق العاده ای که عمل نشستن و برخاستن دارد، با این وجود امروزه افراد زیادی هستند که قادر به انجام این عمل ساده و در عین حا

  • طراحی ربات توانبخشی عضو بالاتنه

    پایان‌نامه۲۰۰۹وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسیالهام ابراهیمی

    امروزه با توجه به تعداد بالای بیماران نیازمند به فیزیوتراپی نیاز به این نوع خدمات افزایش یافته است. ولی دریافت خدمات توانبخشی با کیفیت، مستلزم دسترسی به فیزوتراپ های با تجربه است که قادر باشند حرکات تکراری را با دقت و در زمان های طولانی انجام دهند. در این پروژه به دلیل لزوم فراهم

  • شبکه ی عصبی آشوبگونه و کاربرد آن در طراحی ربات برای کنترل آشوب

    پایان‌نامه۲۰۱۳وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه پیام نور - دانشگاه پیام نور استان تهران - دانشکده مهندسی کامپیوترمریم نحوی فارسی

    رفتار دینامیک های آشوبگونه نقش عمده ای را در نرون ها و شبکه های عصبی بیولوژیک ایفا می کنند. از این رو محققین در تلاشند تا بتوانند به کمک دینامیک های آشوبگونه، رفتار نرون های واقعی را با نرون های مصنوعی مدل کنند. مطالعه بر روی شبکه های عصبی آشوبگونه، تنها به منظور شبیه سازی سیستم

اسناد مشابه