مقایسه ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی دوپا و سه پا
چکیده
در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان نامه تحلیل سفتی با استفاده از انرژی کرنش ساختار، معرفی الگوریتم جدید بهینه سازی و طراحی های بهینه با استفاده از آن است. از این رو در فصل اول، تعاریف و مفاهیم اولیه ربات های موازی ذکر شده است. در فصل دوم با معرفی چند ربات موازی صفحهای سه درجه آزادی، حل سینماتیک معکوس و استخراج ماتریس ژاکوبین بیان شده است. در فصل سوم با توجه به اهمیت سفتی در ربات های موازی، آنالیز نیرویی برای هر کدام از رباتهای مورد بحث انجام شده و با استفاده از قضیه معروف کاستیلیانو مبتنی بر روش انرژی کرنش، ماتریس سفتی استخراج میشود. همچنین در این فصل روش و الگوریتم محاسبه فضای کاری ربات شرح داده میشود. در فصل چهارم روشی مناسب برای عملیات همگن سازی ماتریسهای ژاکوبین و سفتی برای استفاده از شاخصهای چالاکی و سفتی بیان میشود، همچنین یک الگوریتم بهینه سازی جدید برای بدست آوردن بهترین ساختار برای هر کدام از رباتهای مورد بحث معرفی میشود. در فصل پنجم نتایج بهینه سازی، مقایسه و پیشنهادهایی جهت ادامه کار آورده شده است.