پایان‌نامه

مدلسازی و طراحی مسیر با پایداری پویا برای روبات چهار پا

رضا یزدانی

دانلود متن کاملرایگان، با حساب کاربری؛ ثبت نام با گوگل چند ثانیه است

چکیده

در این پایان نامه معادلات پویایی حرکت روبات چهارپا استخراج گردیده است. سپس این معادلات برای انجام شبیه سازی توسط نرم افزار matlab استفاده می گردد. در ادامه پارامترهای آزاد مسیر حرکتی روبات طوری انتخاب می گردد که پایداری پویای روبات فراهم شود. برای رسیدن به پایداری پویا از معیار zmp استفاده شده است. به دلیل پیچیدگی های تحلیل مستقیم معادلات، روش های تقریبی و مبتنی بر رسم نمودار به کار گرفته شده است و سپس نتایج بدست آمده برای بررسی تا مین پایداری پویا با شبیه سازی ها مقایسه گردیده است.

اساتید راهنما و مشاور

وحید جوهری مجد، سجاد ازگلی

پایان‌نامه‌های مشابه

  • طراحی مسیر بهینه برای روبات متحرک دارای بازو

    پایان‌نامه۲۰۱۰وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه سمنانمجتبی مرادی

    طراحی مسیر در روباتیک موضوع بسیار مهمی است که عموما به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات مطرح می شود. روش های طراحی مسیر متعددی برای بازوها و پلت فرم ها با در نظر گرفتن قیود موجود و مدلسازی های مختلف وجود دارد و از این منظر، محققین این روش ها را به دو قسمت مستقیم و غیرمستقیم ت

  • طراحی مسیر بر پایه ی پایداری پویا و توزیع بهینه ی نیرو برای روبات های چهار پا

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرسمهدی بهنام

    در این پایان نامه شیوه ی طراحی مسیر برای روبات های چهار پا در مسیر های حرکتی متفاوت مورد بررسی قرار گرفته است. با الهام از روش های مرسوم برای روبات های دو پا یک مسیریابی جدید برای روبات های چهار پا بر مبنای بازه بندی مسیر براساس نقاط و زمانهای کلیدی حرکت توسعه داده شده است و با ا

  • پایدارسازی و طراحی مسیر یک روبات چهارپا

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسیعلی زمانی

    روبات های پادار دارای مانورپذیری بیشتری نسبت به ربات های چرخدار و زنجیری در محیط های ناهموار می باشند. مشخصه ربات های پادار که از نقاط تماس گسسته با زمین استفاده می کنند آن ها را قادر می سازد که محل مناسبی را برای گذاشتن پا انتخاب کنند به طوری که از گذاشتن پاها بر روی موانع یا حف

  • مدلسازی دینامیکی، تحلیل پایداری و طراحی کنترلر خودروی دوچرخ با قابلیت حرکت بر روی مسیر ناهموار و تحت تاثیر جابجایی های خارجی در دو راستای افقی و عمودی

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسیعلی مداحی

    طراحی، مدلسازی و ساخت خودروهای دوچرخ در سالهای اخیر بسیار مورد توجه محققان بوده است. مهمترین پارامتر در طراحی این خودروها، تحلیل پایداری و طراحی کنترلر جهت اعمال سیگنال کنترلی مناسب برای حفظ تعادل خودرو می باشد. از معروف ترین مدل های ساخته شده-ی این نوع خودرو، مدل سگوِی است که تح

  • طراحی مسیر حرکت ربات در شرایط محیطی پویا

    پایان‌نامه۲۰۱۲وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی صنایعحسن جعفرزاده

    یکی از موضوعات چالش برانگیز در طراحی مسیر حرکت ربات در یک محیط ناشناخته با موانع ثابت و متحرک، یافتن یک مسیر بهینه جهانی از نقطه شروع به نقطه هدف و بدون برخورد است. این پایان نامه یک روش جدید بهنگام برای ایجاد مسیر بهینه بدون برخورد برای رباتهای متحرک حسگر محور که یک هدف متحرک را

  • مدلسازی دینامیکی، طراحی مسیر و کنترل یک ربات دوپای هفت عضوی

    پایان‌نامه۲۰۰۹وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهانامین فخاری

    امروزه ربات های دوپا توجه بسیاری از محققان در سراسر دنیا را به خود جلب کرده است و تحقیقات زیادی در این زمینه در حال انجام می باشد. ربات های دوپا دارای تحرک پذیری بهتری نسبت به ربات های چرخ دار به ویژه برای عبور از محیط های ناهموار، پله ها و موانع می باشد. برای آنکه ربات قادر باشد

اسناد مشابه