طراحی مسیر حرکت ربات در شرایط محیطی پویا
چکیده
یکی از موضوعات چالش برانگیز در طراحی مسیر حرکت ربات در یک محیط ناشناخته با موانع ثابت و متحرک، یافتن یک مسیر بهینه جهانی از نقطه شروع به نقطه هدف و بدون برخورد است. این پایان نامه یک روش جدید بهنگام برای ایجاد مسیر بهینه بدون برخورد برای رباتهای متحرک حسگر محور که یک هدف متحرک را با وجود موانع ثابت و متحرک دنبال میکند، ارائه میدهد. فرض میشود که حرکت موانع و هدف برای ربات کاملا ناشناخته می باشد و همه اینها بهنگام محاسبه خواهد شد. الگوریتم ارائه شده برای اجتناب از برخورد با موانع هنگام حرکت به سمت هدف مسیرهای شدنی کوتاه را با استفاده از روش ابتکاری و جدید و با کمک محاسبات هندسی پیدا میکند. در ادامه کوتاهترین آنها را برای حرکت انتحاب میکند. مشخصه های مهم که در طراحی مسیر حرکت ربات در نظر گرفته میشود: 1- زمان لازم برای واکنش ربات در شرایط پیش بینی نشده است که زمان اجرای الگوریتم استفاده شده نقش اساسی در این مورد بازی میکند. 2- طول مسیر طی شده از نقطه شروع به نقطه هدف است که کارایی الگوریتم مورد استفاده برای هدایت ربات را نشان میدهد. الگوریتم ارائه شده عملکرد مطلوبی با توجه به دو عامل فوق نشان میدهد. نتایج شبیه سازی شده نشان میدهد که مسیر پیموده شده کمترین طول را دارد و زمان اجرای آن بطور چشمگیری کمتر از الگوریتم های ارائه شده تاکنون هستند. این نتایج نشان میدهد که الگوریتم جدید و کارای پیمایش ربات برای مسیریابی بهنگام در محیط های پویا و ناشناخته و پیچیده مسیرهای کوتاه را در زمان کمتری ارائه میدهد.