پایان‌نامه

کنترل ربات موبایل بر اساس مدل غیرخطی

فرزاد عالی پور

چکیده

در این تحقیق ابتدا روبات موبایل ها و انواع مختلف آنها معرفی می شود و سپس روبات موبایل های چرخ دار به عنوان زیرمجموعه ای از روبات موبایل ها مورد بررسی قرار می گیرند. در بخش مدل سازی یک مدل غیرخطی دینامیکی وابسته به ورودی ولتاژ روبات موبایل های چرخ دار استخراج شده است که معادلاتی شبیه معادلات بازوی ماهر دارد. این مدل شامل نامعینی های پارامتری و غیرپارامتری است و اصطکاک های مدل شده و اغتشاش می باشد. سپس یک کنترل کننده فیدبک خروجی مبتنی بر روش تطبیقی برای کنترل روبات موبایل برای ردیابی روبات در مسیر مرجع طراحی شده است. با استفاده از روش لیاپانوف به بررسی پایداری سیستم کنترلی طراحی شده پرداخته شده است و نتایج شبیه سازی با استفاده از نرم افزار متلب نیز تاییدی بر محدود بودن سیگنال های خطا و تخمین پارامترها دارد. در پایان نیز پیشنهادهایی برای توسعه روش پیشنهاد شده و همچنین موضوعات جدیدی که در روند عملی تر شدن کنترل کننده می تواند موثر باشد مطرح شده است

اساتید راهنما و مشاور

قاسم علیزاده، محمدجواد خسروجردی

پایان‌نامه‌های مشابه

  • مدل سازی دینامیکی و کنترل زوایا و ارتفاع مدل غیرخطی یک ربات شش درجه آزادی کم-عملگر به دو روش pid و مدلغزشی-pid

    پایان‌نامه۲۰۱۳وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسیسمیه نوروزی غضبی

    در این پایان نامه مدل سازی دینامیکی و کنترل نیمه خودکار کوادروتور به تفصیل مورد بررسی قرار گرفت. ابتدا در فصل اول به معرفی کوادروتور پرداخته شد. در این فصل، تاریخچه ی پیدایش، تفاوت این پرنده نسبت به سایر پرنده ها و توصیف نحوه ی حرکت پرنده و درجه آزادی پرنده مورد مطالعه و بررسی قر

  • کنترل مقاوم قطار مغناطیسی شناور بر اساس مدل غیرخطی

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریزعلی جوادی

    h بینهایت غیرخطی روشی مقاوم است که تا به امروز توانمندیهای خود را در زمینه حذف اغتشاش و مقاومت در برابر نامعینی ها در سیستم های مختلف نشان داده است. با این حال حل تحلیلی مساله h بینهایت غیرخطی دشوار بوده و معمولا از روش تقریب سری تیلور برای حل آن استفاده می شود که از طریق آن می ت

  • طراحی کنترل کننده برای هواپیمای f-16 بر اساس مدل غیرخطی

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریزمهدی محمودی

    هواپیما یک سیستم پیچیده و دارای دینامیک ناپایدار می باشد؛ لذا کنترل هواپیما امری ضروری است. در هواپیماهای جنگنده که نیازمند قابلیت مانور بالاتری هستند این امر بسیار بیشتر مورد توجه است. کتاب ها و مقالات زیادی در مورد دینامیک هواپیماها نوشته شده است. هواپیمای جنگنده f-16 نیز از ای

  • کنترل مقاوم موشک بر اساس مدل غیرخطی

    پایان‌نامه۲۰۱۰وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریزسیروس بی باک

  • کنترل بهینه موشک روی مدل غیرخطی با شاخص های مینیمم زمان و مینیمم سوخت

    پایان‌نامه۲۰۰۹وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریزشهلا شوقیان

    موشکی که برای پروژه انتخاب شده است، یک موشک زمین به زمین با قیود شرطی مربوط به زاویه حمله و سرعت نهائی و همچنین شرایط مربوط به مسیر پرواز و متغیر کنترل می باشد. معادلات حرکتی موشک، معادلات مشروط و غیر خطی در صفحه دو بعدی می باشد. متغیر های کنترل، دامنه تراست و زاویه حمله می باشد

  • هدایت سه بعدی موشک زمین به هوا بر اساس مدل غیرخطی

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریزسید حمزه موسی پور

    دینامیک سه بعدی موشک و هدف یکی از پیچیده ترین سیستم های کنترلی می باشد. هدف از انجام این پایان نامه رساندن موشک به هدف، در کم ترین زمان ممکن می باشد به طوری که شتاب هدف نامعلوم می باشد. لذا برای طراحی قانون هدایت از روش های مقاوم استفاده شده است. از دو قانون هدایت مقاوم به نام ها

اسناد مشابه