پایان‌نامه

شناسایی و کنترل موقعیت مدل بازوی روبات

مرضیه خانی میمندی

چکیده

در این پایان نامه ابتدا یک مدل بازوی روبات دو درجه آزادی (2r) نرم افزار solidworks™ طراحی شده است. سپس به محیط شبیه سازی matlab® انتقال داده شده است. در نهایت کنترل موقعیت آن مورد بررسی قرار گرفته است. روش های متعددی برای کنترل موقعیت این سیستم وجود دارد. در این پایان نامه از کنترل کننده تطبیقی pip (proportional integral plus) استفاده شده است. ساختار این کنترل کننده بهینه است و بر مبنای تئوری lq (linear quadratic) می باشد. این تئوری با استفاده از حل معادله جبری ریکارتی کنترل کننده ای با ساختار پایدار می دهد. پس می تواند جایگزینی برای کنترل کننده های موجود باشد. برای بهینه سازی پارامترهای کنترل کننده فوق ذکر از روش بهینه سازی الگوریتم ژنتیک استفاده شده است که این بهینه سازی به منظور بهبود رفتار بازوی روبات و کاهش زمان اجرا، مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج حاصله از کنترل کننده همان طور که در پایان نامه نشان داده شده است نتیجه عملکرد خوبی را نشان می دهد.

اساتید راهنما و مشاور

جعفر صادقی، سعید توکلی افشاری

پایان‌نامه‌های مشابه

  • کنترل موقعیت دو روبات حامل یک صفحه صلب

    پایان‌نامه۲۰۰۰وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیرازکاوه عزیزیان

    انتقال اجسام به وسیله روباتها بسیار پیچیده بوده و شامل مسئله کنترل حرکت روباتهاست. تحقیقات در زمینه روباتهای همکار بیش از یک دهه است که محققان را به خود مشغول ساخته است و دلیل آن این است که کارهایی که انجام آنها برای یک ربات تنها مشکل می باشند به راحتی توسط دو یا چند روبات همکار

  • مدل سازی دینامیکی و کنترل مقاوم یک میکرو روبات از جنس عملگرهای پلیمری سریع (ppy)

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسیامیرعلی امیری مقدم

    چکیده رساله: در این رساله به تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم یک میکرو روبات از جنس عملگرهای پلیمری سریع (polypyrrole) پرداخته می شود. عملگرهای پلیمری سریع را می توان برای دستیابی به موقعیت دهی دقیق در مقیاس میکرومتر بکار برد. آنها همچنین دارای طیف وسیعی از کاربرد ها در روبات های اله

  • تحلیل, مدلسازی و کنترل مقاوم حرکت خیزش روبات چهارپا با نامعینی های مدل

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرسحامد کاظمی

    در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیز

  • طراحی و ساخت یک بازوی روبات بردار-گذار برنامه پذیر با دو درجه آزادی و انگشت قابل کنترل

    پایان‌نامه۲۰۰۳وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهانصالح مصدق

    در این پایان نامه نمونه ای ساده از یک بازوی گذاردن و برداشتن برنامه پذیر(به طور مستقل یا از طریق کامپیوتر) طراحی و ساخته شده است.دقت حرکت چرخشی ، 5/0 درجه و دقت حرکت عمودی و میزان باز و بسته شدن انگشت به ترتیب 1 و 5/0 میلیمتر است. شاید ساده ترین کاربرد برای یک نمونه صنعتی ساز از

  • شناسایی و کنترل مقاوم یک بازوی انعطاف پذیر

    پایان‌نامه۲۰۱۵وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس - دانشکده مهندسی مکانیکمحمدرضا فاضل

    مدلسازی، حل معادلات غیرخطی حاکم، شناسایی و کنترل مقاوم یک بازوی انعطاف پذیر هدف این رساله است. پس از مدلسازی غیرخطی با ابزار قرتمندی بنام مشتق عمومی فرچت به خطی سازی معادلات پرداخته و سپس با روش مشتق درونیاب تعمیم یافته، حل عددی معادلات انجام شده است. از نطر شناسایی نیز توابع تبد

  • بهینه سازی پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی بازوی روبات 3r صفحهای و بررسی قابلیت اطمینان آن

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسیسید عبدالرضا بنی فاطمه

    مکانیزمهای باز مثل بازوهای روبات در صنعت معمولاً برای موقعیت و جهت گیری دادن به یک جسم به کار می روند در حالی که دقت، تکرارپذیری و پایداری عملیات مورد نیاز است. همانند هر سیستم فیزیکی دیگر عواملی وجود دارند که باعث عدم قطعیت در بازوی روبات می شوند. به عنوان مثال دقیق نبودن ابعاد

اسناد مشابه