کنترل موقعیت دو روبات حامل یک صفحه صلب
چکیده
انتقال اجسام به وسیله روباتها بسیار پیچیده بوده و شامل مسئله کنترل حرکت روباتهاست. تحقیقات در زمینه روباتهای همکار بیش از یک دهه است که محققان را به خود مشغول ساخته است و دلیل آن این است که کارهایی که انجام آنها برای یک ربات تنها مشکل می باشند به راحتی توسط دو یا چند روبات همکار قابل انجام هستند همانگونه که انجام کارها برای انسان بادو دست بسیار راحتتر از یک دست تنهاست. این کارها می تواند شامل جابجایی اجسام سنگین و یا اجسامی با ابعاد بزرگ باشد. با اختصاص یک روش کنترل موقیعت مناسب که بتواند گشتاورهای لازم جهت حرکت مفصلهای یک روبات را مشخص نماید می توان باعث حرکت ربات به موقعیت مورد نظر شد. در این کار پژوهشی یک روش کنترل موقعیت که شامل یک کنترل کننده pd بعلاوه عبارات جبران کننده وزن می باشد، جهت هدایت دو روبات همکار rrrrr حامل یک صفحه صلب به موقعیت مورد نظر ارائه می گردد. این روش کنترل گشتاورهای مورد نیاز در مفصلهای روبات را جهت حرکت آنها به موقعیت نهایی، در هر لحظه مشخص می کند. بدیهی است که حرکت دوربات به موقعیت مور نظر آنها باعث حرکت جسم به موقیعت مورد دلخواه خواهد شد.جهت نیل به هدف ذکر شده مطالعات زیر انجام میشود:آنالیز سینماتیکی سیستم مذکور، شامل سینماتیک روباتها و جسم مورد نظرتحلیل دینامیکی سیستم براساس معادلات حرکت نیوتون - اویلر و لاگرانژشبیه سازی عددی جهت مشاهده پاسخ سیستم به ازای اعمال کنترل کننده موقعیت pd همراه با عبارات جبران کننده وزن جسم روباتها