کنترل هوشمند روبات در سلول های داغ
چکیده
در این تحقیق به معرفی ، تحلیل و کنترل روبات telbot تله روبات جدید در امور هسته ای و بالاخص در اتاقک سلول داغ(hotcell)پرداخته می شود. این روبات با دارا بودن سینماتیک ویژه، سبکی در ساختار و توان جابجایی بالا توانسته است، جایگزین بسیار مناسب و پیشرفته ای برای تکنولوژی کنونی دستک ها در داخل سلول داغ(hotcell) باشد. در این مقاله با بررسی سلول داغ(hotcell) و معادلات روبات، به بررسی و مدل سازی این روبات پرداخته خواهد شد. سینماتیک، دینامیک و کنترل این روبات از مباحثی است، که در این پروژه مورد نظر قراردارد. تمام فرمول ها و معادلات بدست آمده در طول تحقیق با استفاده از برنامه هایی که برای شبیه سازی این پروژه آماده گردیده است، تست و شبیه سازی شده است. به معرفی سلول داغ(hotcell) به عنوان اطاقک محل انجام فعالیت های هسته ای پرداخته می شود.با بیان آنالیز محدود این فضا، تاریخچه و کاربرد های این اطاقک مورد بررسی قرار خواهد گرفت. مفاهیم کلی روبات، بیان می شود.هدف، آشنایی با کلیت روبات و معادلات آن برای استفاده در این پروژه می باشد. به نحوه بکارگیری روبات در فضای سلول داغ(hotcell) پرداخته می شود. سینماتیک پیشرو و پسرو با بیان جدول دناویت-هارتنبرگ و نحوه حل معادلات ریاضی حاصل از این مدل سازی ها مورد بحث قرار می گیرد. معادلات و نحوه حرکت این روبات بیان می گردد.دو روش عمده شامل حرکت براساس متد زاویه ای و متد مکانی توصیف می گردد. به بررسی و پردازش شبیه سازی روبات مطرح شده در محیط سلول داغ(hotcell) پرداخته می شود. در بخش شبیه سازی، با استفاده از روابطی که در این پروژه حاصل شده، سینماتیک پسرو و پیشرو به صورت کاملا عملی مورد آزمایش قرارمی گیرد.پس از بررسی روبات در حالت ساکن، حرکت روبات را براساس دو متد مطرح شده در این تحقیق(متد زاویه ای و کارتزین) مورد شبیه سازی قرار می گیرد. در ادامه با بررسی گشتاور لازم برای حرکت در هر کدام از متد هایی که ذکر گردید،با بررسی شرایط فیزیکی روبات به شبیه سازی دینامیکی روبات پرداخته می شود.