طراحی کنترل مقاوم رباتیک از دور در حضور تاخیر متغیر با زمان
چکیده
در سیستم های رباتیک از دور یکی از روش های مقابله با تاخیر که به صورت نامعینی مدل شده است استفاده از کنترل مد لغزشی می باشد. در این روش که برای سیستم های رباتیک از دور خطی یک درجه آزادی توسعه یافته است تاخیر ثابت را به صورت تابعی نامعین که حد بالای آن مشخص است در نظر گرفته می شود و با استفاده از کنترل مد لغزشی سیستم را در حضور تاخیر بیان شده پایدار می سازند. در عمل ربات ها معمولا دارای چند درجه آزادی می باشند و دارای دینامیک غیر خطی هستند. در این پایان نامه روش کنترل مد لغزشی برای ربات های چند درجه آزادی با دینامیک غیر خطی توسعه یافته است. با توجه به اینکه در کاربردهای صنعتی تاخیر در کانال ارتباطی متغیر با زمان است و این تغییرات ممکن است سبب ناپایداری سیستم حلقه بسته رباتیک از دور می شود، ارائه روشی موثر که بتواند برای این نوع تاخیر نیز جوابگو باشد ضروری است. مهمترین نوآوری این پایان نامه توسعه کنترل مد لغزشی در سیستمهای رباتیک از دور با تاخیر متغیر با زمان است. در ابتدا با دو فرض کراندار بودن تاخیر و مشتق آن و در قضیه اول ارئه شده در فصل چهارم به نوعی پایداری سیستم را در حضور این تاخیر اثبات می شود سپس با استفاده از این قضیه سیستم رباتیک از دور، با ارائه قانون کنترلی مناسب در حضور این نوع تاخیر متغیر با زمان پایدار سازی می شود. شبیه سازی های مختلف پایداری سیستم را در حضور تاخیر متغیر با زمان و رسیدن به کارایی مناسب در این سیستم ها به نمایش می گذارد.