طراحی کنترل کننده غیر متمرکز برای سیستم ترمز ضدقفل (abs)
چکیده
سیستم ترمز ضدقفل خودرو امروزه به یکی از تجهیزات اصلی خودروهای امروزی تبدیل شده است. ترمز ضدقفل جهت دست یافتن به بیشینه شتاب منفی از طریق جلوگیری از قفل شدن چرخ ها در حین عملیات ترمزگیری طراحی شده است، زیرا در صورت قفل شدن چرخ ها در حین عملیات ترمزگیری، فاصله توقف خودرو افزایش یافته و نیز فرمان پذیری خودرو کاهش می یابد. در سیستم های متداول ترمزهای ضدقفل از جداول آماده شده جهت محاسبه گشتاور ترمزی برای سناریوهای مختلف ترمزگیری استفاده می شود. این کنترل کننده ها توسط روش سعی و خطا در شبیه سازی و آزمایش های میدانی تنظیم می شوند. ولی به علت غیرخطی بودن دینامیک خودرو و وجود عدم قطعیت های فرآوان (عدم قطعیت در جرم خودرو- مرکزجرم خودرو- شعاع تایر- شرایط جاده و غیره) در این مسیر شیوه استفاده از جداول مناسب به نظر نمی رسد. از طرف دیگر تحقیقات نشان می دهد که اصطکاک بین جاده و تایر تابعی غیرخطی از مقدار سرخوردگی چرخ ها می باشد. بنابراین با استفاده از یک مدل دینامیکی می توان با طراحی یک سیستم کنترلی مناسب جهت کنترل مقدار سرخوردگی در مقدار بهینه آن به بیشینه شتاب منفی دست یافت. در این تحقیق طراحی کنترل کننده غیر متمرکز فازی با مدلسازی کامل سیستم ترمز ضدقفل صورت پذیرفته و از آنجا که عملکرد ترمزهای جلو و عقب به طور مجزا فرض شده است کارایی سیستم ترمز ضدقفل بالاتر رفته است. همچنین جهت ارزیابی عملکرد کنترل کننده طراحی شده نتایج شبیه سازی با آزمایش های انجام شده بر روی یک خودرو دارای سیستم ترمز ضدقفل، مورد مقایسه قرار گرفته اند. که نتایج این ارزیابی نشان دهنده عملکرد خوب کنترل کننده طراحی شده در کاهش سرعت و حفظ شتاب منفی خودرو حین ترمزگیری می باشد.