طراحی و کنترل کننده فازی تطبیقی برای سیستم ترمز ضدقفل (abs)
چکیده
عیب عمده ترمزهای معمولی این است که راننده نمی تواند مقدار گشتاور ترمز اعمال شده بر چرخ ها را دقیقا کنترل نماید و چنانچه اطلاع دقیقی از شرایط جاده نداشته باشد، فشرده شدن بیش از حد پدال ترمز، باعث قفل شدن چرخ ها خواهد شد. با قفل شدن چرخ های خودرو علاوه بر اینکه کمترین مسافت تا توقف کامل بدست نمی آید، پایداری جانبی خودرو نیز از دست رفته و خودرو براحتی از مسیر خود منحرف می گردد. سیستم های ترمز ضد قفل تحت هر گونه شرایط جاده ای از قفل شدن چرخ های خودرو جلوگیری می کنند. با بکارگیری چنین سیستمی در خودرو یک راننده غیر ماهر می تواند بدون اینکه توجهی به شرایط جاده داشته باشد، پدال ترمز را فشار دهد و فشار سیال ترمز را بگونه ای تنظیم کند که ضمن حداقل شدن مسافت توقف ، پایداری جانبی خودرو نیز حفظ گردد. سیستم ترمز یک سیستم غیرخطی و با پارامترهای متغیر با زمان می باشد. چنین سیستمی را نمی توان با هر روشی بطور مطلوب کنترل کرد و نتایج بهینه ای را ارایه داد. از روش های مناسب در رابطه با کنترل سیستم مذکور می توان به روش های کنترل هوشمند اشاره نمود. از جمله روش های کنترل هوشمند کنترل فازی و کنترل عصبی هستند که نتایج مطلوبی را ارایه می دهند. در این پایان نامه ابتدا چند روش کنترلی در رابطه با سیستم ترمز ضد قفل مورد بررسی قرار می گیرد. سپس یک کنترل کننده فازی که دارای قابلیت تطبیق است طراحی می شود. قابلیت تطبیق کنترل شده باعث بهبود پاسخ سیستم به ازای شرایط مختلف کاری می گردد. نتایج شبیه سازی مزایای روش بکار رفته را در مقایسه با روش های دیگر نشان می دهد.