کنترل فازی تطبیقی سیستم ترمز ضد قفل
چکیده
با توجه به رفتار غیرخطی معادلات بیان کننده سیستم ترمز ضد قفل، طراحی کنترل کننده ای که توانایی عملکرد مناسب همراه با تضمین پایداری را برای این سیستم داشته باشد دارای اهمیت می باشد. با توجه به قابلیت کنترل کننده های فازی تطبیقی در کنترل سیستم های غیرخطی همراه با عدم قطعیت، در این پایان نامه از کنترل کننده های فازی تطبیقی استفاده شده است. کنترل کننده های فازی تطبیقی غیرمستقیم و مستقیم طراحی و تحلیل شده همچنین پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف بررسی و تضمین گردیده است. در این پایان نامه علاوه بر کنترل فازی تطبیقی، از کنترل فازی تطبیقی به روش پسگام با در نظر گرفتن دینامیک محرک نیز بررسی و طراحی شده است. در این تحقیق ورودی مرجع برای ردیابی در سیستم ترمز ضد قفل مقدار لغزش بهینه می باشد، در لغزش بهینه حداکثر اصطکاک طولی بین تایر و جاده حاصل شده و در نتیجه خودرو در کمترین مسافت ممکن توقف می کند، بعلاوه با فرض در دسترس نبودن مقدار لغزش بهینه به دنبال روشی برای بدست آوردن آن به عنوان ورودی مرجع برای حلقه کنترل در زمان ترمزگیری می باشیم، در این پایان نامه روش های آزاد از مدل و وابسته به مدل برای بدست آوردن مقدار لغزش بهینه چرخ طراحی و تحلیل می شوند، همگرایی روش های وابسته به مدل تحلیل و بررسی شده، همچنین در روش آزاد از مدل پیشنهادی، تضمین همگرایی به مقدار لغزش بهینه در زمان محدود تضمین شده است. در نهایت الگوریتم های پیشنهادی با یکدیگر مقایسه و بررسی می شوند.