کنترل فازی تطبیقی امپدانس سیستم تعلیق فعال خودرو
چکیده
در این پایان¬نامه طرح نوینی برای کنترل سیستم تعلیق فعال خودرو با بهره¬گیری از مفهوم امپدانس در سیستم¬های مکانیکی ارائه شده است که می¬تواند رفتار دینامیکی سیستم تعلیق را در برابر ناهمواری¬های جاده کنترل کند. سیستم تعلیق فعال با مدل یک-چهارم خودرو و با در نظر گرفتن اثرات غیرخطی محرک هیدرولیکی طراحی شده است. طرح کنترل پیشنهادی از دو حلقه کنترلی تشکیل می شود که حلقه بیرونی به طراحی نیروی مطلوب و حلقه درونی به کنترل نیرو با روش تناسبی-انتگرالی می پردازد. این تحقیق به بررسی پایداری سیستم کنترل می¬پردازد و درستی روش کنترل با تحلیل پایداری و نتایج شبیه¬سازی تایید می¬گردد. در ابتدا کنترل تطبیقی جهت غلبه بر عدم قطعیت¬ پارامتری سیستم تعلیق فعال طراحی می¬شود. کنترل فازی تطبیقی یک کنترل کننده¬ی موثر برای کنترل عدم قطعیت در سیستم¬های غیر خطی است. در ادامه روش کنترل فازی تطبیقی مستقیم و فازی تطبیقی غیرمستقیم به دلیل عملکرد ردیابی مقاوم، تضمین پایداری و پاسخ با دقت بالا مطرح شده است. ورودی¬های کنترل کننده فازی، سیگنال¬های جابه¬جایی و سرعت بدنه می¬باشد. کنترل لغزشی یک رهیافت قدرتمند در جهت کنترل سیستم¬های غیرخطی و غیرقطعی می¬باشد. در پایان کنترل لغزشی که یک روش کنترل مقاوم است، برای غلبه بر عدم قطعیت و اغتشاش مطرح شده است. روش¬های کنترلی پیشنهادی در هنگام عبور خودرو از دست¬انداز، راحتی مطلوب برای سرنشین فراهم می-نماید و بعد از عبور، رانندگی مطمئن را نیز مهیا می¬سازد. روش پیشنهادی با سیستم تعلیق غیرفعال مقایسه می¬شود. نتایج شبیه سازی برتری سیستم تعلیق فعال را نسبت به سیستم تعلیق غیرفعال در موارد رانندگی مطمئن و راحتی سرنشین نشان می دهد.