پایان‌نامه

بهبود عملکرد فیلتر ذره ای در سیستم ناوبری gps/ins

مهتاب السادات شریفیان

چکیده

امروزه مسئله تخمین حالات به وسیله فیلترها، یکی از روش های مهم به منظور افزایش دقت در سیستم ها می باشد که مورد توجه دانشمندان زیادی قرارگرفته است. در دسته بندی این فیلترها، آن ها را به سه دسته ی خطی و غیرخطی با نویز گوسی و غیرخطی با نویز غیرگوسی تقسیم می کنند. در این تحقیق، عملکرد فیلتر ذره ای را بررسی نموده که در دسته فیلترهای غیرخطی با نویز غیرگوسی قرار می گیرد. در این فیلتر، گام باز نمونه برداری باعث به وجود آمدن مسئله فقر ذرات می شود که سعی شده است با دسته بندی ذرات بر اساس وزنشان، این مشکل را حل نموده که مسئله تخمین حالات، بدون از دست دادن سرعت تخمین بهبود بخشیده شده است. در انتها نیز برای اثبات ادعای خود، فیلتر ذره ای با الگوریتم پیشنهادی را بر روی سیستم ناوبری gps/ins شبیه سازی نموده که با فیلتر کالمن توسعه یافته و فیلتر ذره ای عمومی مقایسه شده است.

اساتید راهنما و مشاور

ناصر پریز

پایان‌نامه‌های مشابه

  • طراحی و تحلیل دقت یک سیستم ناوبری تلفیقی ins/gps مبتنی بر فیلتر ذره ای

    پایان‌نامه۲۰۱۴وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده برق و کامپیوترعلی حسنی پور

    سیستم ناوبری اینرسی (ins) با استفاده از مقادیر اولیه حالت های متحرک (مکان، سرعت و جهت) و اندازه گیری سرعت زاویه ای و شتاب ها، حالت های متحرک را تخمین می زند. سنسورهای اینرسی معمولاً دارای نویز در خروجی می باشند. در نتیجه، خطای خروجی ins سریعاً با گذشت زمان افزایش می یابد. برای اف

  • بررسی عملکرد فیلتر ذره ای در عملکرد همسان سازی کور و رمزگشایی

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی (نوشیروانی) بابل - دانشکده برق و کامپیوتراویس مهدی پور

    فیلتر ذره ای نسخه ویژه ای از فیلتر بیز است که بر اساس روش نمونه برداری مونت کارلو پایه ریزی شده است. تکنیک مونت کارلو نوعی روش نمونه برداری تصادفی است که هدف آن شبیه سازی سیستم های پیچیده و یا حل انتگرال هایی است که با روش های تحلیلی قابل حل نیستند. یکی از قابلیت-های روش مونت کار

  • پیاده سازی سخت افزاری بهینه شده ی سیستم مجتمع gps/ins

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریزبهرام رشیدی

    در این پایان نامه، پیاده سازی سیستم مجتمع شده ی gps/ins بر اساس یک سیستم سخت افزاری پیاده شده بر مبنای پردازنده ی dsp، tms320c6713(pyp) و fpga، spartan-3 xcs400-4pqg208c بصورت یک مینیمم برد low-cost جدید بهینه شده در دو لایه ارائه می کند. سیستم های ناوبری ins و gps دارای استفاده

  • طراحی سخت افزاری بهینه شده ی سیستم مجتمع gps/ins

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریزعلی فرمانی

    در این پایان نامه، طراحی سیستم مجتمع شده ی gps/ins بر اساس یک سیستم سخت افزاری بر مبنای پردازنده ی dsp، tms320c6713(pyp) و fpga، spartan-3(xcs400) صورت گرفته است. سیستم های ناوبری ins و gps دارای استفاده های وسیعی در کاربردهای ناوبری و موقعیت یابی دارند. ترکیب کردن این دو سیستم د

  • شبیه سازی و پیاده سازی سیستم تلفیقی gps/ins مبتنی بر شبکه های عصبی

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسیامیر هزاوه

    سیستم ناوبری اینرسی موقعیت، سرعت و وضعیت جسم متحرک را با استفاده از اندازه شتاب ها و نرخ های دوران تعیین می کند. مهم ترین ضعف این سیستم ها خطای آن است. چون در فرآیند ناوبری از انتگرالگیری استفاده می شود، این خطا ها انباشته می شود و به مرور خطای موقعیت، مقدار قابل ملاحظه ای پیدا م

  • تلفیق سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه و سیستم موقعیت یاب جهانی با استفاده از فیلتر ذره ای تطبیقی فازی

    پایان‌نامه۲۰۱۳وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شیراز - دانشکده مهندسی برق و الکترونیکمصطفی رفیعی

    ناوبری اینرسی تلفیق شده با ناوبری های کمکی مانند gps کارایی سیستم های ناوبری اینرسی را بطور قابل ملاحظه ای افزایش داده است. سیستم های ناوبری اینرسی بطور مستقل قادر به محاسبه موقعیت وسیله بدون نیاز به منبع خارجی می باشد. اگرچه خطاهای موجود در سنسورها باعث شیفت قابل ملاحظه ای در خر

اسناد مشابه