شبیه سازی و کنترل اگزواسکلتون بازو به منظور آموزش و توانبخشی
چکیده
در این پایان نامه با بررسی اجمالی بر ربات های توانبخشی، به بررسی ربات mahi که نمونه ای خاص از یک ربات توانبخشی می باشد، پرداخته شده و با تمرکز برقسمت مچ ربات که در بردارنده ربات موازی 3rps است، ادامه یافته است. سینماتیک ربات، ژاکوبین، آنالیز تکینگی و دینامیک ربات از جمله مسائلی است که در این پایان نامه، پس از بیان روابط و معادلات به وسیله نرم افزار matlab شبیه سازی شده است. در نهایت با به کارگیری این معادلات کنترل موقعیت ربات موازی 3rps به وسیله سه روشpd ، کنترل دینامیک معکوس(idc) و کنترل مقاوم دینامیک معکوس (ridc) انجام شده است. بررسی ها نشان داد که کارایی ربات در پیروی از مسیر مطلوب در حضور کنترل کننده های یادشده مطلوب بوده و میزان خطا بین مسیر مطلوب و مسیر خروجی در حدود صفر باقی می ماند. همچنین کنترل نیرو بر مبنای روش کنترل امپدانس انجام پذیرفته است و مشخص شد که کنترل امپدانس قادر به تحمیل امپدانس مطلوب بر رفتار دینامیکی ربات است. بعلاوه تاثیر پارامترهای مختلفی از جمله میزان شناخت دقیق مدل دینامیکی، اغتشاشات و بهره های کنترلی بر کارایی کنترل کننده ها بررسی شده است.