پایان‌نامه

طراحی و شبیه سازی کنترل مقاوم h_2 و h_infinity روی ربات دو بازو

محمدحسین خلفباغی

چکیده

این پایان نامه درمورد طراحی کنترل کننده و برای سیستم ربات دو بازو می باشد. ابتدا در مورد کنترل سیستم های چند متغیره بحث می شود. بحث سیستم های چند متغیره در مورد مصالحه بین ماتریس حساسیت و حساسیت مکمل، مقادیر تکین و نامعینی می باشد. سپس با بدست آوردن مدل سیستم ربات دو بازو و معرفی کنترل کننده های چند متغیره مقاوم و، طراحی دو کنترل کننده مزبور را بر روی سیستم ربات دو بازو انجام می دهیم. سپس کنترل کننده مقاوم مود لغزشی را معرفی می کنیم. این کنترل کننده را برای سیستم ربات دو بازو طراحی می کنیم و در انتها کنترل کننده مقاوم و با کنترل کننده مقاوم مود لغزشی مقایسه می گردد. سیستم ربات دو بازو دارای چهار متغیر حالت و دو ورودی و دو خروجی می باشد. اهداف این پایان نامه شامل پایدارسازی و مقاوم سازی عملکرد سیستم کنترل شده می باشد. با ورود نامعینی به سیستم، پایداری و عملکرد آن مورد بررسی قرار می گیرد

اساتید راهنما و مشاور

محمدعلی صدرنیا، علیرضا الفی

پایان‌نامه‌های مشابه

  • طراحی و پیاده سازی کنترل کننده فازی توزیع یافته بر روی ربات متحرک دوچرخ تعادلی

    پایان‌نامه۲۰۱۳وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی مکانیکنرگس سعیدی کوشا

    یکی از ربات های متحرک که امروزه توجه محققین زیادی را به خود جلب کرده، ربات تعادلی متحرک است. این سیستم یک پاندول معکوس است که بر روی یک یا دو چرخ قرار گرفته و قابلیت حرکت دارد. با توجه به اینکه این ربات ها به صورت ذاتی ناپایدار هستند و علاوه بر این دینامیک پیچیده و عملکرد غیرخطی

  • طراحی و شبیه سازی کنترل مقاوم توربین گاز نیروگاهی

    پایان‌نامه۲۰۰۸وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعت آب و برق (شهید عباسپور) - دانشکده مهندسی برقصدیقه ساده

    چکیده امروزه توربینهای گاز بخاطر ابعاد محدود، وزن کم، چندگانگی سوخت مصرفی و راه اندازی سریع بعنوان گزینه ای مناسب در سیستمهای نیروگاهی شناخته شده اند. از آنجا که تغییر پارامترهای توربین و اغتشاشات موجود از جمله نوسانات بار الکتریکی در شبکه توزیع ممکن است موجب بروز برخی ناپایداری

  • طراحی و شبیه سازی کنترل مقاوم mu روی هواپیمای بدون سرنشین

    پایان‌نامه۲۰۱۰وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرودسیامک آذرگشسب

    این پایان نامه در مورد طراحی کنترل کننده برای سیستم هواپیمای بدون سرنشین می باشد. عدم قطعیت ها را در دو مرحله به صورت عدم قطعیت های پارامتری و غیرپارامتری در سیستم منظور می کنیم. در ابتدا تغییرات پارامترهای مدل به عنوان منبع و عامل عدم قطعیت در نظر گرفته می شود و از آنجا که این ت

  • طراحی و شبیه سازی کنترل سرعت ترکیبی فازی lqr بر روی سیستم سروالکتروهیدرولیک

    پایان‌نامه۲۰۱۰وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده برق و کامپیوترفرشته پلویی

    کنترل کننده های کلاسیک با ساختار ثابت، نمی توانند در گستره ای از تغییرات نقاط کار سیستم به خوبی جوابگو باشند. به کارگیری همزمان دو کنترل کننده از دو خانواده مهم کلاسیک و هوشمند در استراتژی های کنترل کننده های ترکیبی بسیار مورد توجه است، زیرا باعث تقویت هدف کنترلی هم در زمان گذرا

  • طراحی، شبیه سازی و بررسی ساخت ربات مارک زن بر روی تختال و کویل فولادی

    پایان‌نامه۲۰۰۹وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مکانیکمحمدسجاد مهدیه

    امروزه ربات ها جایگاه وی‍‍ژه ای در صنعت به خود اختصاص داده اند به-طوری که حضور آنها در صنایع مختلف اجتناب ناپذیر می باشد. یکی از صنایعی که به طور گسترده از مزایای ربات ها بهره می برد، صنعت فولاد سازی است. ربات نمونه گیر، ربات جابجا کننده ی کویل ها و قطعات سنگین و ربات مارک زن از

  • طراحی،شبیه سازی وکنترل و پیاده سازی آن روی ربات جراح

    پایان‌نامه۲۰۱۲وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی فناوریهای نوینروشنک حاجی حسنی

    در این مطالعه طراحیوشبیه سازیکنترلروپیاده سازی آن بر روی ربات جراح صورت گرفته است. اما آنچه در تعامل ربات ها وانسان اهمیت دارد حفظ امنیت و کنترل رفتاری ربات است.ربات جراح از دو قسمت اصلی پایه و پیرو تشکیل شده است. هدف اصلی این پروژه کنترل کردن نیرو و موقعیت ربات جراح است. یعنی نو

اسناد مشابه