طراحی، شبیه سازی و بررسی ساخت ربات مارک زن بر روی تختال و کویل فولادی
چکیده
امروزه ربات ها جایگاه ویژه ای در صنعت به خود اختصاص داده اند به-طوری که حضور آنها در صنایع مختلف اجتناب ناپذیر می باشد. یکی از صنایعی که به طور گسترده از مزایای ربات ها بهره می برد، صنعت فولاد سازی است. ربات نمونه گیر، ربات جابجا کننده ی کویل ها و قطعات سنگین و ربات مارک زن از انواع ربات های مورد استفاده در صنعت فولاد سازی می باشند. پروژه ی حاضر در مورد شبیه سازی و طراحی ربات مارک زن است. ربات مارک زن بوسیله شیر(پیستوله) رنگ پاش اتوماتیک، بر روی تختال و کویل حروف، اعداد و علائم را می نگارد. رباتی که برای نوشتن بر روی تختال ها در نظر گرفته شده، یک ربات کارتزین است. همچنین رباتی که به منظور نوشتن بر روی کویل طراحی شده ، یک ربات 5 درجه آزادی است که 3 درجه آزادی مربوط به بازو و 2 درجه دیگر مربوط به مچ ربات می باشد. در تحقیق حاضر، به منظور حل سینماتیک معکوس مسئله، از روش هندسی به جای روش جبری که ساده تر می باشد استفاده شده و برای تعیین مسیر ربات (در واقع مسیر حروف و اعداد) از یک سری معادلات وابسته به زمان کمک گرفته شده است. برنامه نویسی مسیر ربات توسط نرم افزار matlab و labview انجام شده است. همچنین در امر شبیه سازی ربات برای پیمودن مسیرهای تعیین شده، از نرم افزارهای مختلف شبیه ساز مانند simulink, nastran, catia, adams استفاده شده است. معادلات دینامیکی ربات از روش نیوتن- اویلر محاسبه شده و برای کنترل ربات از pid استفاده شده است. در امر طراحی ربات، فاکتورهایی مانند هزینه، قابلیت ساخت و عملکرد بهینه، لحاظ شده است.