پایان‌نامه

بهبود روش هدایت یک موشک آشیانه یاب غیر فعال با استفاده از فیلتر ذره ای

حامد صادقی

چکیده

هدف از انجام این پروژه بهبود عملکرد یک موشک آشیانه یاب غیر فعال برد کوتاه می باشد. برای انجام این کار حالت های مورد نیاز در پیاده سازی قانون هدایت و هدایت فاز انتهایی، که قابل اندازه گیری مستقیم در این نوع موشک ها نیستند (نظیر فاصله از هدف و سرعت نزدیک شدن به هدف) به کمک فیلترهای غیر خطی تخمین زده می شوند. این کار در گذشته با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته و اندازه گیری زاویه افق دید انجام شده بود. در این پروژه برای افزایش دقت تخمین با ارایه روشی برای اندازه گیری t go که قابلیت پیاده سازی عملی در این نوع موشک ها را دارد، از روش های تخمین غیر خطی دقیق تر شامل ukf و فیلتر ذره ای استفاده شده است. در پیاده سازی روش ukf، به منظور بدست آوردن تخمین دقیق تر از ترکیب اطلاعات بدست آمده از چند فیلتر استفاده شده است. همچنین در روش فیلتر ذره ای برای جلوگیری از مسیله degeneracy درات از روش resampling سیستماتیک و به منظور کاهش حجم محاسبات و کاهش تعداد ذرات مورد نیاز تخمین از روش های ekf و ukf در تقریب چگالی proposal بهینه استفاده شده است.

اساتید راهنما و مشاور

جواد پشتان، حسین بلندی

پایان‌نامه‌های مشابه

  • بهبود حل مسئله slam مبتنی بر فیلتر ذره ای با استفاده از روش های محاسبات نرم و کلاسیک

    پایان‌نامه۲۰۱۲وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده برق و کامپیوتررمضان هاونگی

    مسئله موقعیت یابی و نقشه یابی همزمان (slam) یکی از نیازهای ضروری برای ربات های متحرکی است که در محیط های ناشناخته حرکت می کنند. حل مسئله slam بر اساس فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf-slam) یکی از قدیمی ترین و محبوبترین روشها است. با وجود این، ekf-slam از دو مشکل عمده رنج می برد:پیچید

  • کاربرد فیلتر کالمن در هدایت موشک با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی

    پایان‌نامه۲۰۰۹وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسیمحمد خرمی نیشابور

    در حوزه موشکی روشهای مختلفی برای هدایت یک موشک وجود دارند که انتخاب روش صحیح بستگی به عوامل زیادی از جمله نوع موشک و ماموریت آن دارد (کوتاه برد، میان برد یا دور برد- نوع پوشش دفاعی دشمن- مانور هدف و ...). یکی از روش های معمول تر هدایت متناسب می باشد که قانونی بسیار ساده به لحاظ ا

  • تلفیق سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه و سیستم موقعیت یاب جهانی با استفاده از فیلتر ذره ای تطبیقی فازی

    پایان‌نامه۲۰۱۳وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شیراز - دانشکده مهندسی برق و الکترونیکمصطفی رفیعی

    ناوبری اینرسی تلفیق شده با ناوبری های کمکی مانند gps کارایی سیستم های ناوبری اینرسی را بطور قابل ملاحظه ای افزایش داده است. سیستم های ناوبری اینرسی بطور مستقل قادر به محاسبه موقعیت وسیله بدون نیاز به منبع خارجی می باشد. اگرچه خطاهای موجود در سنسورها باعث شیفت قابل ملاحظه ای در خر

  • ردیابی اهداف تصویری با استفاده از روش فیلتر ذره ای

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده برقبهادر نایبی فر

    ردیابی اهداف تصویری یکی از زمینه های فعال در حوزه بینایی ماشینی می باشد. استفاده از روش فیلتر ذره ای در سال های اخیر نتایج قابل توجهی را در بر داشته و از این رو این روش برای کاربرد های مختلف توسط محققین توسعه یافته است. در این پایان نامه ردیابی اهداف تصویری توسط فیلتر ذره ای مورد

  • بهبود عملکرد کلیدزنی به روش باند هیسترزیس جهت کاهش تلفات سوییچینگ در فیلتر فعال موازی

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی (نوشیروانی) بابل - دانشکده برق و کامپیوترهانی واحدی

    بجهت پیشرفت سریع ادوات الکترونیک قدرت، بارهای غیرخطی در زمینه های مختلف به کار گرفته شده اند که موجب تزریق هارمونیک به سیستم قدرت می گردند. مقادیر بالای هارمونیک منجر به تولید مشکلاتی برای سیستم توزیع می گردد. یکی از راه های غلبه بر این مشکلات استفاده از فیلترهای فعال یا غیرفعال

  • بهبود ردیابی اهداف متحرک با استفاده از فیلتر ذره ای در شبکه های حسگر بی سیم

    پایان‌نامه۲۰۱۴وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه بیرجند - دانشکده برق و کامپیوترحسام حدادیان

    مسئله ردگیری به طور عام عبارت است از مکان یابی و موقعیت یابی هدفی با موقعیت متغیر در طول زمان های پیاپی. ازجمله ابزارهایی که به یاری آن مسئله ردگیری با هدف تعیین موقعیت جسم میسر می شود فیلتر ذره ای است که به عنوان فیلتری تخمین گر مطرح است. در این پروژه، هدف بررسی الگوریتم فیلتر ذ

اسناد مشابه