تست و کنترل ربات متحرک با بازوی مکانیکی
چکیده
در این پایان نمه مدل ریاضی شامل سینماتیک و دینامیک مستقیم و معکوس برای تحلیل حرکت ربات متحرک با بازوی مکانیکی مورد بررسی قرار گرفته معادلات استخراج شده در محیط نرم افزار mathermatical شبیه سازی و به همراه آن چند مطالعه موردی آورده شده است همچنین چندین روش تست برای بررسی خطا و تحلیل آماری آن که از پارامترهای مهم درکاربرد این گونه رباتها است بیان گریده که شامل t test و f test در مورد خطای موقعیت نهایی تست مسیر که شامل دقت و تکرار پذیری است و آزمایش تعیین و تخمین تاثیر پارامترهای موثر و interaction بین آنهاست معرفی شده است نتیجه این آزمایشات روی رباتی متحرک به نام sweeper انجام شده و نتایج حاصل از آن ارزیابی گردیده روش t test نشاندهنده خطای موقعیت نهایی بیش از 25 میلیمتر ربات در طی مسیر به طول یک متر روی مسیر ناهموار نسبت به مسیر صاف و روش test f نشان دهنده 7 برابری خطای غیر سیستماتیک در روی مسیر ناهموار از جنس آسفالت نسبت به مسیر صاف از جنس کفپوش است که فرضیه مبنی بر وابستگی این نوع خطا به ناهمواری مسیر را تایید می کند همچنین تست مسیر نیز مقدار ماکزیمم خطای نقاط روی مسیر با میانگین 11و 7 و واریانس 4و 9 برای ربات sweeper را نشان می دهد تست بررسی پارامترهای موثر نیز رابطه ایی به دست می دهد که می توان خطای موقعیت نهایی را پیش بینی نماید این روش برای سه پارامتر شتاب سرعت طول مسیر و شتاب سرعت جنس مسیر انجام شده است با استفاده از معادلات حرکت بدست آمده از مدلسازی الگوریتم کنترل موقعیت پنجه با روش خطی سازی پسخورد و یا گشتاور محاسباتی بیان شده و به همراه آن چند مطالعه موردی که در آنها از روش مذکور برای کنترل و همچنین سینماتیک معکوس برای یافتن زوایای مطلوب اجزا استفاده شده ارایه گردیده است