طراحی کنترل فازی تطبیقی برای هواپیمای بدون سرنشین
چکیده
هواپیما بدون سرنشین (پهپاد) به وسایل پرنده ای اطلاق می گردد که از راه دور و یا توسط خلبان خودکار داخلی هدایت و کنترل می گردد. آن ها می توانند انواع مختلف از لوازم جانبی از قبیل دوربین ها، سنسورها و تجهیزات ارتباطی را حمل کنند این پرنده-ها قادر به انجام عملیاتی از قبیل ره گیری هوایی، تصویربرداری از میدان نبرد، ردیابی اهداف زمینی، هدف هوایی، جنگ الکترونیک، عملیات انتحاری و غیره هستند. این پرنده ها نسبت به هواپیماهای باسرنشین دارای هزینه ساخت و هزینه تعمیرات و نگهداری پائین تری می باشند. فنّاوری های امروزه برای پهپادهایی که در محیط های نسبتاً ساختاربندی شده قرار دارند کفایت می کند؛ اما این روش ها برای محیط های دارای نامعینی دارای مشکلاتی هستند. ازاین رو کنترل خودکار برای پهپادها پیشنهاد داده شده است. سیستم های کنترل خودکار به گونه ای طراحی شده اند که قادر باشند در حضور نامعینی های قابل توجه در سیستم و محیط واکنش خوبی نشان دهند؛ این سیستم ها باید بتوانند بدون دخالت عوامل بیرونی بر مشکلات ناشی از خرابی ها فائق آیند. سیستم های کنترل خودکار از تکنیک های هوش مصنوعی برای دست یابی به این سطح از خودکاوی استفاده می کنند. در این تحقیق از کنترل کننده فازی تطبیقی غیرمستقیم برای کنترل موقعیت پهپاد استفاده شده است. پارامترهای شناساگر فازی بهنگام و با استفاده از خطای بین خروجی مدل و خروجی شناساگر به روز می شوند. حساسیت (تغییرات خروجی نسبت به ورودی) پهپاد تقریباً با حساسیت شناساگر برابر است. با استفاده از حساسیت شناساگر و اختلاف بین ورودی مطلوب و خروجی سیستم پارامترهای کنترل کننده فازی تطبیق می یابند که این عامل باعث افزایش همگرایی سیستم می شود