طراحی کنترل کننده تحمل پذیر خطا جهت بهبود پایداری خودروی الکتریکی چهار چرخ محرک با درایو القایی
چکیده
در این رساله، یک روش جدید کنترل مد لغزشی برای سیستم های غیرخطی پیشنهاد شده و جهت بهبود پایداری خودروی الکتریکی چهار چرخ محرک بدون دیفرانسیل استفاده می شود. با استفاده از کنترل کننده ی تحمل پذیر خطای پیشنهادی در این رساله، خودروی برقی می تواند پایدارتر از قبل بوده و در برابر بروز خطای محرک مقاوم تر شود. همچنین در این رساله، با استفاده از مشاهده گر شبکه عصبی و کنترل کننده ی فازی، روشی کاملاً جدید جهت تعیین سرعت خودروی برقی در جاده های لغزنده ارائه می شود. بنابراین رانندگی در جاده ی لغزنده حتی با غیرحرفه ای بودن راننده، نسبت به قبل ایمن تر خواهد بود. همچنین با توجه به رفتار دینامیکی خودرو، تکنیکی کاملاً جدید جهت شناسایی بروز خطا در چرخ ها و موتورهای محرک و تعیین محل آن ارائه می شود و با برآورد بزرگی خطا، روشی جهت تطبیق دادن کنترل کننده با شرایط جدید جهت وارد شدن آسیب کمتر به موتور معیوب ارائه می گردد. در این رساله، جهت کنترل موتورهای القایی محرک چرخ ها، یک اینورتر جدید سه سطحی که قادر است بردارهای ولتاژی با اختلاف فاز سی درجه تولید نماید با هدف کاهش ریپل گشتاور ارائه شده و به روش کنترل مستقیم گشتاور کنترل می گردد. همچنین متغیرهای حالت موتورهای محرک برای حذف نویز سیستم و نویز اندازه گیری، توسط روش فیلتر کالمن توسعه یافته تخمین زده می شوند.