تحلیل و تست تجربی حداکثر قدرت قابل انتقال به یک سیستم حرکتی با چرخ کروی
چکیده
در سال های اخیر با پیشرفت و استفاده بیشتر از ربات ها و سیستم های همه جهته، نحوه ی انتقال قدرت به چرخ های کروی یکی از موضوع های مورد بررسی بوده است. چرخ های کروی به دلیل شکل هندسی خود، قابلیت مانورپذیری بالایی دارند. به دلیل یکنواخت بودن هندسی و استفاده در ابعاد گوناگون، این چرخ ها جایگزین مناسبی برای سیستم ها و چرخ های همه جهته می باشند. به حداکثر رساندن گشتاور انتقالی چرخ کروی یک نیاز اساسی بوده است که تاکنون مطالعاتی در این زمینه انجام نشده است. سیستم انتقال قدرت نوینی که در این پایان نامه ارائه می شود، می تواند مسیر تازه ای برای حرکت ربات ها و خودروها فراهم آورد که قدرت بیشتری نسبت به سیستم های انتقال قدرت مشابه خواهد داشت.