طراحی و تحلیل سیستم تعلیق خودرو با چرخ های کروی
چکیده
صنعت خودرو در طول سالیان متوالی به دنبال بهبود کیفیت خودرو و راحتی سواری و افزایش قابلیت مانور پذیری خودروها بوده است. از آنجا که خودروی مورد نظر خودروی شبه ربات است، در بخش ربات های متحرک نیز وجود سیستم تعلیق می تواند در کنترل بهتر آن و نیز تاثیرپذیری کم اجزای ربات از ناهمواری های جاده کمک نماید. چرخ های کروی، با حرکت هولونومیک امکان تغییر جهت آسان و مانور بهتر خودرو را فراهم می کند. تاثیرات مثبت وجود سیستم تعلیق بر رفتار دینامیکی خودروهای چرخ دار؛ مانند کاهش ارتعاشات عمودی سیستم؛ عدم ایجاد خستگی در قطعات تحت بار دینامیکی؛ دقت در جهت یابی و تخمین موقعیت ربات ها در هر لحظه؛ به خوبی ضرورت وجود سیستم تعلیق را برای یک خودرو و ربات متحرک توجیه می کند. در این پروژه ابتدا به معرفی انواع ربات ها و مزیت های استفاده از ربات های متحرک با چرخ های کروی پرداخته می شود. همچنین به ارائه دلایل ضرورت وجود سیستم تعلیق در خودروها پرداخته و انواع سیستم تعلیق و پارامتر های مهم طراحی مورد بحث قرار گرفته و انتخاب می شود. سپس روش طراحی سیستم تعلیق مناسب برای خودروی مورد نظر، مورد بررسی قرار می گیرد. با توجه به انتخاب سیستم تعلیق دوجناقی برای خودرو، در بخش طراحی ابعاد و زوایای بازوهای سیستم تعلیق دو جناقی به دست می آیند. در ادامه با معرفی انواع مدل سازی ارتعاشی، پارامترهای مهم سیستم تعلیق شامل ضریب سختی فنر و میرایی کمک فنر محاسبه خواهند شد. با کامل شدن طراحی سیستم تعلیق خودرو با لحاظ کردن مدل نیمه خودرو با درجه آزادی چهار و مدل کامل خودرو با درجه آزادی هفت، و به کمک نرم افزار متلب به بررسی و مقایسه پاسخ های فرکانسی و پاسخ های زمانی خودرو در مواجهه با دست انداز های مسیر پرداخته خواهد شد.