پایان‌نامه‌های مشابه

  • دینامیک مستقیم و معکوس ربات موازی صفحه ای 3-prr با استفاده از روش noc

    پایان‌نامه۲۰۰۹وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسیحمیدرضا کردجزی

    ربات های موازی دارای کاربردهای فراوانی در صنعت می باشند، از بسته بندی و مونتاژ قطعات با دقت بالا گرفته تا همکار جراح. این ربات ها مکانیزم های حلقه بسته ای هستند و شامل زنجیره های سری مستقل می باشند که توسط آن ها صفحه متحرک به صفحه ثابت متصل می شود. ربات های موازی در مقایسه با ربا

  • طراحی کنترل کننده ی مناسب برای تعقیب مسیر حرکت یک ربات موازی صفحه ای

    پایان‌نامه۲۰۱۴وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه یزد - دانشکده فنیسید علیرضا معزی

    امروزه در صنعت برای تولید انبوه کالاها نیاز به سرعت، قدرت و دقت بالاست. به همین منظور بحث رباتیک و مسائل پیش روی آن به یک موضوع جذاب برای صنعتگران تبدیل شده است. در گذشته ربات های سری در بسیاری از صنایع مورد استفاده قرار می گرفت ولی امروزه ربات های موازی به دلیل دقت و سرعت زیادتر

  • تحلیل ارتعاشات و کنترل مسیر ربات موازی صفحه ای 3-prr با لینک های انعطاف پذیر با استفاده از مواد پیزوالکتریک

    پایان‌نامه۲۰۱۲وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسیسید نادر نبوی

    از حدود سه دهه قبل نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه های طراحی و ساخت را دنبال می کند، مبتنی بر استفاده از لینک های انعطاف پذیر بجای بازوهای صلب می باشد. در واقع راه حل ارائه شده، طراحی و ساخت ربات ها با وزن سبک تر می باشد که ربات بتوا

  • تحلیل ارتعاشات و کنترل ربات موازی صفحه ای 2prrrp با لینک های انعطاف پذیر

    پایان‌نامه۲۰۱۲وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسیامین ولی زاده

    استفاده از ربات‎ها در صنایع مختلف حتی در کشورهای در حال توسعه و جهان سوم به یک واقعیت و ضرورت اجتناب ناپذیر تبدیل شده است. ساخت ربات های سبک با سرعت بالا و دارای بازوهای قابل انعطاف بیشتر از ربات های صلب مورد توجه قرار گرفته است. چنین ربات هایی با برخورداری از حجم و اندازه کوچک ت

  • مقایسه ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی دوپا و سه پا

    پایان‌نامه۲۰۱۱وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی (نوشیروانی) بابل - دانشکده مهندسی مکانیکسید محمد کاظم اخلاقی

    در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر

  • بهبود کیفیت ربات های موازی صفحه ای با افزونگی درجات آزادی

    پایان‌نامه۲۰۱۲وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی (نوشیروانی) بابل - پژوهشکده مکانیکمهدی غلام نیا

    ربات های موازی علی رغم وجود مزایای زیاد، دارای معایبی نظیر فضای کاری کوچک، نقاط تکینگی زیاد و ... می باشند که کاربرد آن ها را محدود می کند. در این پژوهش ربات های موازی صفحه ای مورد مطالعه قرار می گیرند و کیفیت آن ها با استفاده از افزونگی سینماتیکی بهبود می یابد. در ربات ها با افز

اسناد مشابه

  • مسیریابی ربات موازی صفحه ای ۳-rrr برای جلوگیری از تداخل های مکانیکی به کمک روش میدان پتانسیل مجازی

    مقالهمهندسی مکانیک مدرسمهدی طالع ماسوله، استادیار مهندسی مکاترونیک دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران-آزمایشگاه تعامل انسان و ربات حسین کاظمی، دانشجو کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صعنی شریف پوریا نوذری پرشکوهی، دانشجو کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صعنی شریف رویا صباغ نوین

    این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی

  • مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل های مکانیکی به کمک روش میدان پتانسیل مجازی

    مقاله۲۰۱۵مهندسی مکانیک مدرسمهدی طالع ماسوله، حسین کاظمی، پوریا نوذری پرشکوهی، رویا صباغ نوین

    این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی

  • مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-RRR برای جلوگیری از تداخل های مکانیکی به کمک روش میدان پتانسیل مجازی

    مقاله۲۰۱۶مهندسی مکانیک مدرسمهدی طالع ماسوله، حسین کاظمی، پوریا نوذری پرشکوهی، رویا صباغ نوین

    این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-RRR برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی

  • فضای کاری ربات موازی 3-RRR با استفاده از تلفیق آنالیز بازه‌ای با روشهای پالایش و در نظر گرفتن محدودیت حرکت مفاصل فعال

    مقاله۲۰۲۳مکانیک سازه ها و شاره هاپیام ورشوی جاغرق، مهدی طالع ماسوله، مهدی کریمی، فاطمه پورکریمان

    در این مقاله، با تلفیق آنالیز بازهای با دو روش مختلف پالایش، به ارائه دو الگوریتم برای محاسبه فضای کاری ربات‌موازی با در نظر گرفتن محدودیت حرکت مفاصل فعال پرداخته می‌شود. در این روشها، ابتدا بر پایه استفاده از مختصات مفاصل و قیود هندسی حاکم بر زنجیره‌های سینماتیکی ربات موازی، عبا

  • فضای کاری عاری از تداخل مکانیکی ربات های موازی صفحه ای با استفاده از روش هندسی

    مقالهمهندسی مکانیک مدرسزلفا انوری، کارشناس، مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران پیام ورشوی جاغرق، استادیار، گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران مهدی طالع ماسوله، استادیار، دانشکده برق و کامپیوتر، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشگاه تهران، تهران، ایران

    رباتهای موازی برخلاف داشتن مزیتهای بسیار، عمومأ فضای کاری محدودی دارند. بنابراین بدست آوردن فضای کاری آنها با در نظر گرفتن تداخلهای مکانیکی از اهمیت بسزایی برخوردار است. در این مقاله به بررسی هندسی تداخل مکانیکی در مکانیزم های موازی صفحه ای، شامل تداخل لینکها با یکدیگر و برخورد ل

  • بررسی اثرات لقی مفاصل لولایی بر رفتار سینماتیکی ربات موازی صفحه‌ای 3RPR

    مقاله۲۰۲۰علوم کاربردی و محاسباتی در مکانیکسیدمجتبی واردی کولایی، مهدی بامداد، برزو فتحی

    برای ایجاد حرکت نسبی بین عضوهای متصل‌به‌هم در یک مکانیزم، وجود لقی در مفاصل امری اجتناب‌ناپذیر است. علاوه بر ایجاد خطا در دقّت موقعیتیابی، وجود لقی یکی از مهم‌ترین عوامل ایجاد ضربه، شوک و در نتیجۀ تولید ارتعاشات و صدا در هنگام کارکرد مکانیزم است. تلورانس‌ها و خطاهای ناشی از فراین