کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم ربات " پیوما 560 " با روش گرادیان نزولی
چکیده
در این پایان نامه , هدف کنترل یکی از بازوهای ماهر رباتیک , ربات " پیوما 560 " می باشد . این ربات دارای 6 مفصل لولایی است که هر یک از 6 مفصل ربات توسط یک محرک ( موتور dc) به حرکت در آمده , تا موقعیت نقطه انتهایی ربات به مکان مورد نظر ما برسد . این ربات کاربردهای زیادی در صنعت دارد . از بین روش های کنترلی , روش کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم را برای کنترل این ربات انتخاب نموده ایم ,که برای طراحی سیستم های فازی در این روش کنترلی , پارامترهای این سیستم ها را با روش گرادیان نزولی تنظیم می نمائیم به منظور این که خطای ردگیری بین موقعیت های مطلوب با مفاصل ربات مینیمم گردد . در انجام این پروژه , قبل از طراحی کنترلر برای ربات پیوما 560 , این نوع کنترلر را برای یک موتور dc طراحی نموده ایم و پس از نتیجه بخش بودن آن , از این کنترلر برای کنترل سیگنال ولتاژ هر یک از شش موتوری که مفاصل ربات را به حرکت در می آورد استفاده می نمائیم . در واقع کنترل روی هر یک از مفاصل بصورت جداگانه انجام می گیرد که همان استراتژی کنترل مفصل مستقل است . در این حالت کوپلینگ بین مفاصل ربات نادیده گرفته شده , ولی چون سیستم کنترل ، تطبیقی است کوپلینگ بین مفاصل که همان اغتشاشات و عدم قطعیت ها در سیستم است در نظر گرفته می شود . لازم به ذکر است که ما هیچ رابطه ای از سیستم اصلی ربات " پیوما 560 " نداریم و معادلات مربوط به ربات برای ما ناشناخته می باشد . برای شبیه سازی این سیستم کنترل از ربات پیوما 560 موجود در جعبه ابزار رباتیک نرم افزار مطلب استفاده می کنیم . در انتها این روش کنترل با یکی از روش های کنترل کلاسیک یعنی روش کنترل کلاسیک pd مقایسه شده و به این نتیجه خواهیم رسید که در روش کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم , خطای حالت دائم کمتری داریم ولی نسبت به روش کنترل کلاسیک pd , دیرتر سیستم کنترل تطبیق پیدا می کند .