تحلیل فضای کاری و تکینگی های ربات های موازی پنج درجه آزادی متقارن با محرکه های خطی
چکیده
در میان الگوهای حرکتی کمتر از شش درجه آزادی، حرکت های شامل سه درجه ی آزادی انتقالی و دو درجه ی آزادی دورانی گستره ی وسیعی از کاربردهای صنعتی همچون ماشین کاری پنج محوره را شامل می شوند. از طرفی با گسترش سنتز نوعیِ مکانیزم های موازی، اخیراً مکانیزم های پنج درجه آزادی متقارن با محرکه های خطی طراحی شده اند و نشان داده شده است که دو مکانیزم 5-rpur و 5-prur نوید بخش ترین مکانیزم ها در ایجاد الگوی حرکتی مد نظر می باشند. این پروژه در راستای طراحی مکانیزم های 5-dof متقارن 5-rpur و 5-prur تعریف گشته است. گام اول در این راستا تحلیل سینماتیکی این مکانیزم ها است. در این پایان نامه ابتدا تحلیل فضای کاری جهت ثابت که در طراحی مکانیزم ها بیشتر مورد استفاده قرار می گیرد، مد نظر قرار گرفته است. این فضا با استفاده از سیستم cad و روش های جبری استخراج گردیده و نکاتی در مورد طراحی این مکانیزم ها با فضای کاری بهینه ارائه شده است. در ادامه به مفهوم حساسیت سینماتیکی که اخیراً به منظور ایجاد شاخص های دارای یکای سازگار ارائه گشته، توجه شده است. ابتدا بر مبنای ماتریس ژاکوبی، روابط لازم برای محاسبه ی شاخص های مذکور استخراج گردیده و در ادامه به محاسبه ی این شاخص ها برای مکانیزم های مورد بررسی در این پروژه پرداخته شده است. بدین ترتیب تحلیل های سینماتیکی لازم برای طراحی این مکانیزم ها کامل گشته و ادامه ی مسیر طراحی بر مبنای مطالعات انجام شده روشن گردیده است.
