طراحی و تحلیل فضای کاری ، نقاط تکین و پیکربندی یک ربات موازی جدید 4 درجه آزادی
چکیده
در این پروژه، یک ربات موازی جدید با چهار درجه آزادی پیشنهاد شده است. با استفاده از طراحی و تحلیل فضای کاری، مناسب ترین طرح ممکن برای مکانیزم مورد نظر محاسبه و بدست آمده است. برای این منظور ابتدا روابط سینماتیکی مکانیزم، استخراج و ماتریس ژاکوبین مکانیزم نیز بدست آمده است. سپس با استفاده از الگوریتم جستجو، فضای کاری آن محاسبه شده است. با استفاده از تحلیل ماتریس ژاکوبین و بدست آوردن نقاط تکین و ضرایب چالاکی محلی و کلی مکانیزم، در حالت های مختلف از پیکربندی دستگاه، طرح نهایی از مناسب ترین ساختار مکانیزم که دارای بالاترین کیفیت عملکرد، از نظر سفتی و چالاکی، خواهد بود، ارائه شده است.