طراحی کنترلر پایداری جانبی خودرو با استفاده از کنترلر فازی
چکیده
در یک مانور چرخشی با شتاب عرضی بالا زاویه لغزش جانبی خودرو رشد می کند و اثر بخشی زاویه فرمان خودرو به صورت زیاد کاهش می یابد. به این منظور سیستم های کنترل پایداری حرکت گردشی که خودرو را از چرخش و بیش فرمانی جلوگیری می کنند، توسعه داده شده اند. اگر بخواهیم کنترلری با تغییرات شرایط محلی خودرو طراحی نماییم باید کنترلر درک کاملی از این شرایط داشته باشد تا بتواند ورودی کنترلی متناسب با این شرایط به سیستم واقعی ارسال نماید. سه پارامتر ضریب اصطکاک، جرم و ممان اینرسی حول محور عمودی جزء پارامتر های متغیر با زمان می باشند که در کنترل پایداری حرکت گردشی خودرو موثر می باشند. با توجه به اینکه سفتی جانبی تایر جلو و عقب در مدل خطی دوچرخ تابعی از ضریب اصطکاک و بار عمودی روی تایر می باشند در این پژوهش برای طراحی کنترلر خطی پایداری جانبی یک سیستم کنترل تطبیقی پایداری جانبی با شناسایی سفتی های جانبی تایرها با استفاده از یک تخمینگر کمترین مربعات بازگشتی و یک کنترلر بهینه طراحی گردیده است، همچنین در ادامه برای امکان شناسایی جرم خودرو به همراه سفتی های جانبی تایر از ظرفیت بی نیازی یک کنترلر منطق فازی به مدل خودرو استفاده شده است . نتایج کنترلر بهینه بدون تخمین پارامترها، نشان دهنده این نکته است که کنترلر در اصطکاک های پایین قادر به ردیابی سرعت گردشی مطلوب نمی باشد و سرعت گردشی مطلوب در این حالت نیز شرایط حد بالای سرعت گردشی مطلوب را که تابعی از ضریب اصطکاک جاده می باشد برآورده نمی سازد. نتایج کنترلر تطبیقی و کنترلر فازی با شناسایی پارامترهای موثر بر پایداری جانبی نشان دهنده مقاوم بودن کنترلر نسبت به شرایط محلی خودرو می باشد .
