شبیه سازی و کنترل ربات پرنده چهار موتوره
دانلود متن کاملرایگان، با حساب کاربری؛ ثبت نام با گوگل چند ثانیه است
چکیده
در این پایان نامه روشی برای مدل سازی دینامیکی این هوانورد آورده شده است و همچینین در ادامه به کنترل این مدل و شبیه سازی سامانه کنترل این هوانورد پرداخته شده است. در این راستا از نرم افزارهایی چون matlab®/simulink™ و flightgear برای شبیه سازی مدل هوانورد کوادروتور (ربات پرنده چهارموتوره) با ساختار در نظر گرفته شده و بررسی رفتار این مدل استفاده شد. سپس با بررسی رفتار نیروهای دینامیکی کوادروتور، به طراحی و تست سامانه کنترل برای نگاه داشتن این هوانودر در حالت هاور و کنترل متغیر های حالت این هوانورد پرداخته شده است. در نهایت ضرایب کنترل کننده طراحی شده تنظیم و تست گردیده است. و به این نتیجه دست پیدا شده که با ارائه کنترل کننده مناسب و تنظیم ضرایب آن، هوانورد کوادروتور با روش کلاسیک و کنترل کنندههای صنعتی pid قابل کنترل است.