کنترل فازی تطبیقی ردگیری بازوی رباتیک متحرک چرخدار با راهبرد کنترل ولتاژ
چکیده
در این پایان¬نامه یک روش نوین کنترل فازی تطبیقی ردگیری برای بازوی رباتیک سیار چرخ¬دار غیرهولونومیک ارائه شده است. نوآوری روش پیشنهادی در جبران خطای تقریب سیستم فازی برای همگرایی مجانبی در ردگیری مسیر مطلوب با حضور عدم قطعیت¬هاست. از دیگر ویژگی¬های طرح پیشنهادی سادگی در طراحی و عملکرد مناسب در ردگیری مسیر مطلوب در حضور عدم قطعیت¬هاست و پایداری طرح کنترلی تضمین می¬شود. طرح پیشنهادی مبتنی بر دو راهبرد کنترل گشتاور و ولتاژ ارائه شده است تا مقایسه دو راهبرد بهتر انجام شود. مسئله-ی کنترل ردگیری برای دو مسیر فضای مفصلی و کار ربات بررسی و ارائه می¬گردد. در انتها، روش نوین کنترل فازی تطبیقی برای ردگیری مسیر ربات مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ می¬گردد. پایداری سیستم کنترل بررسی و تضمین می¬شود. همچنین عملکرد کنترل¬کننده¬ها با چند روش قبلی این حوزه مقایسه می¬شود. این بررسی¬ها نشان می¬دهد که روش پیشنهادی با ساختاری ساده¬تر خطای ردگیری را کاهش می¬دهد.
