کنترل فازی تطبیقی گسسته بازوی ماهر رباتیک
چکیده
بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود. از این ویژگی سیستم¬های فازی در طراحی کنترل¬کننده¬های فازی تطبیقی به خوبی استفاده شده است. سیستم¬های کنترل فازی تطبیقی بر مبنای تضمین پایداری طراحی می¬شوند. از آنجا که در عمل، قوانین کنترل به¬صورت گسسته پیاده¬سازی می¬شوند، در این پایان¬نامه، طراحی کنترل¬کننده¬های زمان-گسسته فازی تطبیقی ربات با راهبرد کنترل ولتاژ و تحلیل پایداری سیستم¬های کنترل پیشنهادی ارائه شده است. در این رساله، روش جدیدی برای الگوریتم گرادیان نزولی استفاده شده است. در اکثر مراجع، تخمینگرهای فازی به گونه¬ای طراحی می¬شوند که خروجی سیستم فازی، خروجی سیستم را ردگیری می-کند. اما در این رساله، سیستم فازی برای تخمین عدم قطعیت مجتمع طراحی شده است و این مهمترین تمایز روش پیشنهادی با روشهای قبلی است. یکی دیگر از نوآوری¬های این پایان¬نامه، ارائه روشی جدید برای جبران خطای تقریب سیستم فازی می¬باشد. در این رساله، برای جبران خطای تقریب سیستم فازی روش جدیدی ارائه شده است که نیازی به انتگرال¬گیری از خطای ردگیری ندارد. همچنین، قانون کنترل زمان-گسسته فازی تطبیقی با فیدبک موقعیت پیشنهادی، فقط پس خورد موقعیت مفصل را نیاز دارد. مطالعه موردی روی ربات هنرمند و ربات اسکارا انجام شده است. تحلیل پایداری و نتایج شیبه¬سازی اثر این روش کنترلی را نشان می¬دهد.
