پایان‌نامه

طراحی شبیه سازی و ساخت ربات دوپا

حمید حاجی محمدی

چکیده

ربات مورد نظر ما یا الگو گرفتن از طرز راه رفتن انسان و حرکت به صورت دینامیکی دارای راندمان بالایی خواهد بود و با توجه به روش حرکت ربات برای سلخت پای مصنوعی مناسب می باشد.

اساتید راهنما و مشاور

احمد قنبری، منیژه ذاکری، سید محمدرضا سید نورانی

پایان‌نامه‌های مشابه

  • طراحی، شبیه سازی، ساخت و کنترل یک دست رباتیکی پنج انگشتی

    پایان‌نامه۲۰۱۳وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی فناوریهای نوینحسین عاشوری

    طراحی، شبیه سازی، ساخت و کنترل یک ربات دست رباتیکی پنج انگشتی

  • طراحی، شبیه سازی و بررسی ساخت ربات مارک زن بر روی تختال و کویل فولادی

    پایان‌نامه۲۰۰۹وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مکانیکمحمدسجاد مهدیه

    امروزه ربات ها جایگاه وی‍‍ژه ای در صنعت به خود اختصاص داده اند به-طوری که حضور آنها در صنایع مختلف اجتناب ناپذیر می باشد. یکی از صنایعی که به طور گسترده از مزایای ربات ها بهره می برد، صنعت فولاد سازی است. ربات نمونه گیر، ربات جابجا کننده ی کویل ها و قطعات سنگین و ربات مارک زن از

  • طراحی، شبیه سازی و ساخت ربات توانبخشی پا

    پایان‌نامه۲۰۱۲وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس - دانشکده فنیعلی اکبر میرزایی صبا

    استفاده از ربات های توان بخشی در دهه های اخیر از سوی گروه های تحقیقاتی مختلف مورد توجه قرار گرفته است. در این پژوهش ابتدا ربات های توان بخشی پا مورد بررسی کلی قرار گرفت تا پارامترهای اساسی در طراحی یک ربات توان بخشی و مشکلات مدل های موجود شناسایی شود. در نهایت پیشنهادات مختلفی بر

  • طراحی نامتقارن مسیر حرکت ربات دوپا با قابلیت عبور از مانع

    پایان‌نامه۲۰۱۲وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسیمهدی اسمعیل زاده ابرده

    در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عض

  • طراحی،شبیه سازی وکنترل و پیاده سازی آن روی ربات جراح

    پایان‌نامه۲۰۱۲وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی فناوریهای نوینروشنک حاجی حسنی

    در این مطالعه طراحیوشبیه سازیکنترلروپیاده سازی آن بر روی ربات جراح صورت گرفته است. اما آنچه در تعامل ربات ها وانسان اهمیت دارد حفظ امنیت و کنترل رفتاری ربات است.ربات جراح از دو قسمت اصلی پایه و پیرو تشکیل شده است. هدف اصلی این پروژه کنترل کردن نیرو و موقعیت ربات جراح است. یعنی نو

  • طراحی و شبیه سازی ناوبری ربات سیاردر زمین های ناهموار با استفاده از الگوریتم یادگیری تقویتی

    پایان‌نامه۲۰۱۴وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده برق و کامپیوترجعفر جلیلی انگورانی

    در این پایان نامه موضوع ناوبری ربات سیار در محیطی با موانع نرم مورد بررسی قرار گرفته است. در سال‏های اخیر حرکت ربات‏های سیار در محیطهایی که عبور از آنها ممکن اما همراه با هزینه است، نظر بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است، به خاطر اینکه به طور گسترده‏ای در رشته‏های گوناگون از

اسناد مشابه

  • طراحی بهینه قدم زدن ربات دوپا براساس مدل بهبودیافته پاندول معکوس

    مقاله۲۰۲۵مهندسی مکانیک امیرکبیرعباس عظیمی، مصطفی نظری، سید مجتبی واردی کولائی

    مدل پاندول معکوس با فنر به دلیل ساده‌سازی‌هایی مانند نادیده گرفتن نقش حیاتی مچ پا، منجر به کاهش دقت در کنترل و کاهش توانایی در بازتولید حرکات طبیعی در راه‌رفتن ربات‌های دوپا می‌شود. در همین راستا، این مقاله یک مدل جدید برای بهبود الگوریتم راه‌رفتن ربات‌های دوپا معرفی می‌کند که با

  • طراحی، شبیه سازی و ساخت آهن ربای چهارقطبی جهت همگرایی باریکه الکترونی درشتاب دهنده پرقدرت صنعتی الکترون

    مقالهپژوهش فیزیک ایرانسید خلیل موسوی، s kh mousavi yazd radiation application research center, technosun company; aeoi. مجتمع پژوهشی کاربرد پرتوها یزد، شرکت ساخت و توسعه شتاب دهنده ها و کاربرد آن ها (تکنوسان) علی محمد پورصالح، a m poursaleh yazd radiation application research center, technosun company; aeoi. مجتمع پژوهشی کاربرد پرتوها یزد، شرکت ساخت و توسعه شتاب دهنده ها و کاربرد آن ها (تکنوسان) سعید حاصل طلب، s haseltalab yazd radiation application research center, technosun company; aeoi. مجتمع پژوهشی کاربرد پرتوها یزد، شرکت ساخت و توسعه شتاب دهنده ها و کاربرد آن ها (تکنوسان) مجتبی مرتضوی

    در این مقاله با استفاده از نرم افزار cst studio cst studio به طراحی و شبیه سازی یک آهنربای چهارقطبی و اپتیک باریکه الکترونی در آن پرداخته شده است و بر اساس آن نسبت به ساخت یک چهار قطبی مغناطیسی جهت استفاده در خط انتقال اولین شتاب دهنده پرقدرت صنعتی الکترون ساخت ایران اقدام شده اس

  • طراحی، شبیه سازی و ساخت سوئیچ خازنی rf memsبر روی بستر آلومینا

    مقالهمهندسی برق و الکترونیک ایرانسعید دل آرام فریمانی، s. delaram farimani حسن حاج قاسم، h. hajghasem علیرضا عرفانیان، a. r. erfanian مجیدرضا علی احمدی

    در این مقاله طراحی، شبیه­سازی و ساخت یک سوئیچ خازنی rf mems موازی کم تلف بروی موجبر هم­صفحه و بستر عایق آلومینا، در باند فرکانس ghz 60-40 ارائه شده است. مکانیزم تحریک این سوئیچ بصورت الکترواستاتیکی است. ابتدا موجبر هم­صفحه برای داشتن امپدانس مشخصه ω50 بروی بستر عایق آلومینا طراحی

  • طراحی، شبیه سازی و ساخت آنتن آرایهای ریزنوار با قطبش دایروی در باندS

    مقاله۲۰۱۵الکترو مغناطیس کاربردیسید حسین محسنی ارمکی

    چکیده: در این مقاله ، طراحی ، شبیه سازی و ساخت یک آرایه آنتن با قطبشدایروی در باند s مورد بحث و بررسی قرار میگیرد. ویژگی آرایه طراحی شده، افزایش پهنای باند امپدانسی و نسبت محوری با استفاده از ساختار گردشی ترتیبی عناصر است. ساختار مذکور علاوه بر مزیت فوق باعث کاهش تزویج متقابل بین

  • طراحی، شبیه سازی و ساخت آنتن آرایهای ریزنوار با قطبش دایروی در باندS

    مقاله۲۰۱۴الكترومغناطيس كاربرديیعقوب حقیان، سیدحسین محسنی ارمکی، مرتضی کازرونی، مرتضی کازرونی

    چکیده: در این مقاله ، طراحی ، شبیه سازی و ساخت یک آرایه آنتن با قطبشدایروی در باند s مورد بحث و بررسی قرار میگیرد. ویژگی آرایه طراحی شده، افزایش پهنای باند امپدانسی و نسبت محوری با استفاده از ساختار گردشی ترتیبی عناصر است. ساختار مذکور علاوه بر مزیت فوق باعث کاهش تزویج متقابل بین

  • طراحی، شبیه سازی و ساخت آنتن آرایه ای شکافدار خطی شعاعی توان بالا

    مقاله۲۰۲۳الكترومغناطيس كاربرديفلاح محمدزاده، علی حسنی، محمد خلج امیر حسینی

    آنتن‌های آرایه‌ای شکافدار خطی شعاعی از نوع آنتن های موجبری شکافدار هستند. این آنتن ها بازدهی بالایی دارند و برای تولید قطبش دایروی به کار می روند. در این مقاله از یک ساختار موج آهسته برای افزایش توان قابل تحمل آنتن استفاده شده است. استفاده از این ساختار باعث ایجاد یک آنتن آرایه ا