فضای کاری و سفتی ربات 6-crs
چکیده
با توجه به اهمیت و کاربرد ربات هگزاگلاید، ایجاد تغییرات در ساختار ربات به منظور بهبود آن مورد توجه بسیاری از محققین می باشد. مطابق پیشنهاد یکی از کارهای تحقیقاتی، مسیر لغزنده نسبت به سکوی ثابت زاویه دار می شود. اساس کار این پایان نامه، تحقیق و بررسی این ساختار جدید می باشد تا بدین وسیله به میزان بهبود این تغییر ساختار از جنبه های میزان سفتی و حجم فضای کاری پی برد. بطور معمولبه کارگیری ماتریس ژاکوبین ربات موازی یکی از روش های محاسبه سفتی کلی ربات می باشد؛ اما در این روش تنها سفتی عملگرها در نظر گرفته می شود. این پایان نامه برای رفع این نقص،ربات موازی به ربات های سری پایه ها تقسیم بندی شده و سفتی کلی ربات به کمک محاسبه ماتریس ژاکوبین این ربات ها محاسبه می گردد. ازاین روسفتی تمام مفاصل و عضوها در نظر گرفته می شوند. در گام بعد به منظوربهینه سازی سفتی ربات، پس از محاسبه ماتریس سفتی از شاخص عدد شرط ماتریس سفتی استفاده می شود. در ادامه با توجه به اینکه فضای کاری ربات همواره در راستای z پیوستگی دارد، الگوریتمی برای محاسبه فضای کاری ارائه می شود. بهکمک این الگوریتم، ساختاری با حداکثر فضای کاری به دست آمده و مورد بهینه سازی قرار می گیرد.در ادامه با توجه به اهمیت همزمان شاخص سفتی و حجم فضای کاری، این دو مشخصه عملکردی ربات با تعریف یک تابع چندهدفه بهینه شده و درنهایت ساختاری با بیشترین مقدار سفتی و فضای کاری قابل دسترس، محاسبه می گردد. در پایان تغییرات زاویه مسیر لغزنده نسبت به سکوی ثابت به عنوان یکی از پارامتر های بهینه سازی نتایجی را به همراه داردکه بدین شرح است:افزایش این زاویه بهبود حجم فضای کاری و کاهش آن ماکزیمم شدن شاخص سفتی را به همراه دارد.افزایش این زاویه با مقدار تابع چند هدفه رابطه مستقیم دارد.